Tahmin · ölçüm · artık · doğrulama
Bağlı olmak, senkron kalmak demek değildir.
Bir model fiziksel sistemden veri almaya devam ederken de eskimeye başlayabilir. Artık hatayı ölç, kalıcı kaymayı tek bir aykırı değerden ayır ve düzeltmenin yeni pozlara taşındığını kanıtla.
Seed DT-204 · sentetik fiziksel ölçüm
İkizin tahmini ile ölçümü aynı eksende karşılaştır.
Sürekli veri akışı yalnız bağlantıyı kanıtlar. Senkronu kanıtlamak için ikizin tahmini ile bağımsız fiziksel ölçüm arasındaki TCP artığını ve bu farkın kalıcılığını izle.
Senkron denetimi
- Durum
- Senkron
- Ortalama TCP artığı
- 2 mm
- En uzun eşik aşımı
- 0 örnek
Karar kuralı: 60 mm üstünde en az 3 ardışık örnek kayma kabul edilir. Tek aşım yalnız izleme uyarısıdır.
TCP artık izi
K: kalibrasyon · D: ayrı doğrulamaTurkuaz sütun eşik içinde, amber sütun eşik üstündedir. Renkten bağımsız olarak her değeri aşağıdaki tabloda ve durum özetinde okuyabilirsin.
Ölçüm tablosunu aç
| Poz | J1 / J2 komutu | Artık | Eşik |
|---|---|---|---|
| K1 | -55° / 55° | 1 mm | İçinde |
| K2 | -30° / 55° | 2 mm | İçinde |
| K3 | -5° / 55° | 2 mm | İçinde |
| K4 | 20° / 55° | 2 mm | İçinde |
| K5 | 45° / 55° | 2 mm | İçinde |
| K6 | 65° / 55° | 1 mm | İçinde |
| D1 | -42° / 78° | 2 mm | İçinde |
| D2 | -12° / 78° | 2 mm | İçinde |
| D3 | 18° / 78° | 2 mm | İçinde |
| D4 | 52° / 78° | 2 mm | İçinde |
Model sınırı: “Fiziksel” akış, seed’li ölçüm gürültüsü ve mevcut jenerik 2-DOF ileri kinematik modelinden tarayıcıda üretilir; gerçek sensör veya robota bağlı değildir. Bu nedenle bu sayfanın kendisi dijital ikiz değil, ikiz senkronu için bir eğitim provasıdır. Gerçek devreye almada kalibrasyon prosedürü, güvenlik denetleyicisi ve üretici sınırları ayrıca doğrulanır.