Sözlük

Terimlerin Türkçe-İngilizce karşılıkları

Sektörde İngilizce konuşuluyor, o yüzden her terimin ikisini de bilmen gerekiyor. Aşağıda 72 terim, geçtiği konu hattına göre gruplu. Soyut kavramlarda tanımın ardından kısa bir örnek veya karıştırılan terimden farkı da var.

Bu terimlerin ders ve laboratuvar bağlantılarını haritada gör →

Temeller

alet merkez noktasıtool center point (TCP): Robotun ucundaki aletin, hareket komutlarında referans alınan noktasıdır. Kaynak torcunun ucu veya tutucunun kavrama merkezi TCP olabilir; robot hedefe giderken flanşı değil bu noktayı istenen poza getirir.
çalışma uzayıworkspace: Robotun ucunun uzayda fiilen ulaşabildiği noktaların tamamıdır — eklem limitleri ve bağlantı uzunlukları tarafından belirlenir. Örneğin iki eklemli düzlemsel bir kolun çalışma uzayı, iki bağlantı uzunluğunun izin verdiği halka biçimli bir bölgedir; kolun merkezine çok yakın veya menzilinin dışındaki noktalar bu bölgenin dışında kalır.
Denavit-Hartenberg parametreleriDenavit-Hartenberg (DH) parameters: Kinematik zincirde art arda gelen iki koordinat çerçevesinin ilişkisini dört parametreyle anlatan standart gösterimdir: bağlantı uzunluğu (a), bağlantı burulması (α), eklem ofseti (d) ve eklem açısı (θ). Her uzuv için bu dört değeri yazıp dönüşüm matrislerini çarparak robot ucunun pozunu bulursun.
doğrusal eklemprismatic joint: Bir eksen boyunca öteleyen eklem türü.
döner eklemrevolute joint: Bir eksen etrafında dönen eklem türü.
eklemjoint: Robot kolunun iki parçasını birbirine bağlayan, dönme veya doğrusal hareket sağlayan bileşen.
Euler açılarıEuler angles: Bir yönelimi üç ardışık dönme açısıyla tanımlayan gösterimdir. Dönme sırası sonucu değiştirir; bazı açılarda iki eksenin aynı hizaya gelmesi eksen kilitlenmesine yol açabilir.
homojen dönüşümhomogeneous transformation: Dönme ve ötelemeyi tek bir 4×4 matriste birleştiren gösterimdir. Bu matrisle bir noktanın koordinatlarını robot tabanı, eklem veya alet gibi bir referans çerçevesinden diğerine tek işlemle taşıyabilirsin.
kinematik zincirkinematic chain: Eklemlerle birbirine bağlanmış uzuvlar dizisidir. Zincirin başındaki bir eklemi oynattığında, ondan sonra gelen tüm uzuvların konumu etkilenir.
koordinat çerçevesicoordinate frame: Bir noktanın konumunu ve bir cismin yönelimini ölçmek için kullanılan başlangıç noktası ile birbirine dik eksenler kümesidir. Aynı fiziksel noktanın sayısal koordinatları robot tabanı, eklem veya alet çerçevesinde farklı olabilir.
kuaterniyonquaternion: Bir dönmeyi dört bileşenle temsil eden yönelim gösterimidir. Euler açılarındaki eksen kilitlenmesini yaşamadığı ve dönmeler arasında yumuşak geçiş sağladığı için robotik ve 3B grafiklerde sık kullanılır.
pozpose: Bir cismin seçilen koordinat çerçevesine göre konumu ve yöneliminin birlikte ifadesidir. Yalnızca x, y ve z değerleri konumu anlatır; tam bir robot hedefi için yönelim de gerekir.
serbestlik derecesidegrees of freedom (DOF): Bir mekanizmanın birbirinden bağımsız hareketlerinin sayısıdır. Örneğin yalnızca ileri-geri kayan bir eksen 1, uzayda konumunu ve yönelimini değiştirebilen tipik bir robot kolu ise 6 serbestlik derecesiyle anlatılabilir.

Hareket ve kinematik

doğrusal hareketlinear move (MoveL): Robot ucunun Kartezyen uzayda başlangıçtan hedefe düz bir çizgi izlemesidir. Kaynak veya yapıştırıcı uygulama gibi alet yolunun önemli olduğu işlerde kullanılır; eklemler bu doğruyu korumak için birlikte ve eşit olmayan miktarlarda hareket eder.
eklem hareketijoint move (MoveJ): Her eklemin başlangıç değerinden hedef değerine birlikte ilerlediği harekettir. Genellikle verimlidir fakat robot ucunun arada izleyeceği geometrik yol düz bir çizgi olmak zorunda değildir.
eklem limitijoint limit: Bir eklemin izin verilen en küçük ve en büyük konum değerleridir. Hedef geometrik olarak yakında olsa bile gerekli eklem değeri bu aralığı aşıyorsa robot o hedefe o duruşla ulaşamaz.
ileri kinematikforward kinematics: Verilen eklem değerlerinden robot ucunun konum ve yönelimini hesaplama işlemidir. Kısaca ‘eklemler burada; robotun eli nerede?’ sorusunu cevaplar ve belirli bir eklem duruşu için tek bir sonuç verir.
Jacobian matrisiJacobian matrix: Eklem hızlarını robot ucunun anlık doğrusal ve açısal hızına eşleyen matristir. Robotun duruşuna bağlı olarak değişir; aynı eklem hızları farklı duruşlarda farklı uç hareketleri üretebilir.
manipülabilitemanipulability: Robotun belirli bir duruşta farklı yönlere ne kadar rahat hareket edebildiğini anlatan ölçüdür. Manipülabilite elipsi veya elipsoidi, kolay hareket edilen yönleri uzun; hareketin zorlaştığı yönleri kısa eksenle gösterir.
tekilliksingularity: Robotun belirli bir duruşta en az bir hareket yönündeki yeteneğini kaybetmesidir. Tekillikte istenen bazı uç hızları üretilemez; yakınında ise küçük bir uç hareketi çok büyük eklem hızları gerektirebilir.
ters kinematikinverse kinematics: İstenen uç nokta pozu için gerekli eklem değerlerini bulma işlemidir. Aynı hedefe birden fazla eklem duruşuyla ulaşılabilir; hedef erişilemiyorsa hiç çözüm bulunmayabilir.
yamuk hız profilitrapezoidal velocity profile: Hızın önce doğrusal arttığı, sonra sabit kaldığı ve son olarak doğrusal azaldığı hareket profilidir. Hız-zaman grafiği yamuğa benzediği için bu adı alır; kısa hareketlerde sabit hız bölümü oluşmayabilir.
yörünge üretimitrajectory generation: Robot hareketinin konum, hız ve ivmesini zaman boyunca belirleme işlemidir. Yol yalnızca nereden geçileceğini söyler; yörünge bu yolun hangi anda ve ne hızla izleneceğini de ekler.

Yol planlama

çarpışma kontrolücollision checking: Robotun belirli bir duruşta kendisiyle veya çevredeki engellerle kesişip kesişmediğini denetleme işlemidir. Bir yolun güvenli sayılması için yalnızca başlangıç ve hedefin değil, aradaki hareketin de kontrol edilmesi gerekir.
konfigürasyon uzayıconfiguration space (C-space): Robotun tüm olası eklem durumlarının oluşturduğu soyut uzaydır. Bu uzaydaki tek bir nokta robotun bütün duruşunu temsil eder; çarpışmaya yol açan duruşlar yasak bölgeler olur.
optimallikoptimality: Bir çözümün seçilen ölçüte göre mümkün olan en iyi değere ulaşmasıdır. ‘En iyi’ demeden önce ölçüyü belirtmek gerekir: en kısa yol, en az süre veya en düşük enerji farklı çözümler verebilir.
örneklemeli planlamasampling-based planning: Konfigürasyon uzayının tamamını ızgaraya bölmek yerine geçerli duruşlar örnekleyerek yol arayan planlama ailesidir. RRT ve PRM bu yaklaşıma girer; yüksek boyutlarda kullanışlıdır fakat tek çalıştırmada aynı yolu bulma garantisi vermeyebilir.
sezgisel fonksiyonheuristic function: Bir arama düğümünden hedefe kalan maliyeti tahmin eden fonksiyondur. A* gibi algoritmalar bu tahminle umut veren yönlere önce bakar; sezgisel değer gerçek maliyet olmak zorunda değildir.
yol düzleştirmepath smoothing: Planlayıcının bulduğu ham yoldaki gereksiz dönüşleri kaldırarak yolu kısaltma ve yumuşatma işlemidir. Yapılan her kısaltmanın yolu çarpışmasız tutup tutmadığı yeniden denetlenir.
yol planlamapath planning: Robotun başlangıç durumundan hedefe çarpışmadan ulaşacağı bir yol bulma problemidir. Bulunan yol nereden geçileceğini belirtir; hareketin zamanlaması ve hızı ayrıca yörünge üretiminde belirlenir.

Robot programlama dilleri

çevrim dışı programlamaoffline programming (OLP): Robot programını gerçek donanımı meşgul etmeden bilgisayardaki bir hücre modeli üzerinde hazırlama yöntemidir. Erişim ve çarpışma sorunlarını önceden görebilirsin; yine de sanal model ile gerçek hücre arasındaki farklar devreye alma sırasında kontrol edilir.
düğümnode: ROS 2 sisteminde kamera okuma, yol planlama veya motor sürme gibi belirli bir sorumluluğu yürüten yazılım birimidir. Düğümler tek başlarına çalışabilir ve birbirleriyle konu, servis veya eylem arayüzleri üzerinden haberleşir.
hedef noktatarget / robtarget: Robot ucunun gitmesi istenen konum ve yönelimi birlikte tanımlayan pozu ifade eder. Program, bu hedefleri eklem veya doğrusal hareket komutlarıyla sırayla izleyerek bir iş yolu oluşturur.
iş nesnesiwork object: Robot hedeflerinin parçaya veya fikstüre göre tanımlandığı koordinat sistemidir. Parçanın hücredeki yeri değiştiğinde her hedefi tek tek düzeltmek yerine iş nesnesinin dönüşümünü güncellersin.
konutopic: ROS 2'de düğümlerin mesaj yayımladığı ve başka düğümlerin abone olduğu adlandırılmış veri kanalıdır. Yayımcı, mesajı hangi abonelerin kullandığını bilmek zorunda değildir.
öğretme kumandasıteach pendant: Operatörün robotu elle hareket ettirdiği, hedef konumları kaydettiği ve programı çalıştırıp izlediği el terminalidir. Hücre içinde öğretme yapılırken hareket izinleri ve güvenlik kumandaları da bu cihazla birlikte kullanılır.

Haberleşme ve entegrasyon

dijital giriş-çıkışdigital input/output (I/O): Yalnızca iki mantık durumu taşıyan sinyal arayüzüdür: açık/kapalı, 1/0 veya var/yok. Bir sensörün ‘parça geldi’ bilgisi dijital giriş, robotun ‘işlem bitti’ bilgisi dijital çıkış olabilir; ara değer taşımaz.
döngü süresicycle time: Bir kontrol veya haberleşme döngüsünün başlangıcından bir sonraki başlangıcına kadar geçen süredir. Döngü süresi küçüldükçe sistem yeni bir girdiye daha sık bakabilir, fakat sürenin tutarlılığı da önemlidir.
el sıkışmahandshake: İki sistemin bir isteği ve ona karşılık gelen onayı belirli sırayla değiştirerek eşzamanlanmasıdır. Örneğin robot ‘parça hazır’ demeden PLC'nin ‘aldım’ dememesi, eski veya boş bir onayın yeni iş sanılmasını önler.
gerçek zamanlılıkreal-time: Bir işlemin sonucu yalnızca doğru değil, belirlenmiş son teslim süresi içinde de üretme özelliğidir. Gerçek zamanlı, ‘olabildiğince hızlı’ demek değildir; en kötü durumdaki gecikmenin öngörülebilir olmasıdır.
seğirmejitter: Bir olayın veya döngünün beklenen zamanından ne kadar erken ya da geç gerçekleştiğinin değişimidir. Ortalama döngü süresi iyi olsa bile yüksek seğirme, bazı çevrimlerin son teslim süresini kaçırmasına yol açabilir.
tarama döngüsüscan cycle: PLC'nin girişleri okuduğu, kullanıcı programını işlettiği ve sonuçları çıkışlara yazdığı tekrarlı işlem sırasıdır. Bir giriş taramanın hemen başından sonra değişirse program bu değişikliği genellikle sonraki taramada görür.
yarış durumurace condition: Aynı girdiler bulunmasına rağmen sonucun olayların hangi sırayla veya ne kadar gecikmeyle geldiğine bağlı değiştiği hata durumudur. Bu nedenle hata her denemede görünmeyebilir; zamanlama biraz değiştiğinde ortaya çıkabilir.

Algılama: sensör ve görü

dış parametrelerextrinsic parameters: Kamera koordinat çerçevesinin dünya, robot tabanı veya başka bir referans çerçevesine göre konum ve yönelimidir. Kamerayı hareket ettirdiğinde iç geometrisi aynı kalsa bile bu dönüşüm değişir.
el-göz kalibrasyonuhand-eye calibration: Kamera çerçevesi ile robotun el veya taban çerçevesi arasındaki sabit dönüşümü bulma işlemidir. Bu dönüşüm olmadan kamera bir parçayı görebilir, fakat robot o gözlemi kendi hareket koordinatlarında doğru hedefe çeviremez.
eşiklemethresholding: Piksel değerlerini seçilen bir sınırla karşılaştırıp görüntüyü gruplara ayırma işlemidir. Örneğin eşiğin üstündeki parlak pikselleri nesne, altındakileri arka plan kabul ederek ikili bir maske oluşturabilirsin.
iç parametrelerintrinsic parameters: Odak uzaklığı ve optik merkez gibi kameranın kendi görüntüleme geometrisini tanımlayan değerlerdir. Kamerayı masanın başka bir yerine taşımak bu değerleri değil, dış parametreleri değiştirir.
kamera kalibrasyonucamera calibration: Kameranın görüntüyü nasıl oluşturduğunu ve çevreye göre nerede durduğunu belirleyen parametreleri ölçme işlemidir. Kalibrasyon sayesinde mercek bozulmasını düzeltebilir ve bir piksel gözlemini geometrik bir ışınla ilişkilendirebilirsin.
kapsama yolu planlamacoverage path planning: Bir sensörün veya aletin hedef bölgenin tamamını atlamadan tarayacağı yolu üretme problemidir. Zemin temizleyen robotun şeritler halinde ilerlemesi veya profil sensörünün yüzeyi satır satır taraması bu probleme örnektir.
lazer üçgenlemelaser triangulation: Yüzeye belirli bir açıyla lazer gönderip yansımanın kamerada veya detektörde kaydığı yeri ölçerek yükseklik bulma yöntemidir. Yüzey yükseldikçe lazer izi algılayıcıda yer değiştirir; bilinen geometri bu kaymayı mesafeye çevirir.
nokta bulutupoint cloud: Bir nesnenin veya ortamın yüzeyinden ölçülmüş üç boyutlu noktalar kümesidir. Her nokta en az x, y ve z koordinatı taşır; noktaların arasındaki yüzey bağlantısı kendiliğinden verilmez.
ölçüm belirsizliğimeasurement uncertainty: Bir ölçüm sonucuyla birlikte verilen ve gerçek değerin makul olarak bulunabileceği aralığı anlatan nicel ifadedir. Tek bir sayı vermek yerine ölçümün ne kadar güvenle yorumlanabileceğini gösterir; hata yapıldığını itiraf etmek değildir.
tekrarlanabilirlikrepeatability: Aynı koşullarda tekrarlanan ölçüm veya hareket sonuçlarının birbirine ne kadar yakın olduğudur. Sonuçlar birbirine çok yakın ama gerçek değerden uzak olabilir; bu nedenle tekrarlanabilirlik doğrulukla aynı şey değildir.

Simülasyon ve dijital ikiz

birleşik robot tanım biçimiUnified Robot Description Format (URDF): Robotun uzuvlarını, eklemlerini, geometrisini ve aralarındaki bağlantıları XML ile tanımlayan dosya biçimidir. URDF robotun yapısını tarif eder; tek başına hareket planı veya kontrol programı değildir.
dijital ikizdigital twin: Fiziksel bir sistemin durumunu gerçek sistemden gelen verilerle sürekli güncel tutan sanal karşılığıdır. Yalnızca gerçekçi görünmesi yetmez; sensör ve kullanım verisiyle fiziksel sistemle bağını sürdürmeyen model bir simülasyondur, dijital ikiz değil.
katı cisim dinamiğirigid body dynamics: Şekil değiştirmenin ihmal edildiği cisimlerin kuvvet ve tork altındaki öteleme ve dönme hareketini hesaplayan alandır. Simülasyonda robot uzuvlarının kütlesi, ataleti, yerçekimi ve temas kuvvetleri bu hesapta birlikte kullanılır.
simülasyondan gerçeğe farkısim-to-real gap: Simülasyonda başarılı olan bir model veya kontrolcünün gerçek sistemde aynı sonucu verememesine yol açan uyumsuzlukların genel adıdır. Eksik fizik modeli, sensör gürültüsü, sürtünme ve gecikme gibi gerçek dünya etkileri bu farkı büyütebilir.

Güvenlik ve endüstriyel gerçeklik

acil durdurmaemergency stop: Ortaya çıkan veya yaklaşan bir tehlikeyi acilen durdurmak için insanın tetiklediği ve sıfırlanana kadar kilitli kalan durdurma fonksiyonudur. Günlük duruş için kullanılmaz ve koruyucu kapı ya da alan tarayıcı gibi önlemlerin yerine geçmez.
ayrım mesafesiseparation distance: Robot tehlikeli hareketini tamamıyla durdurana kadar insanın tehlikeli bölgeye ulaşmaması için korunması gereken mesafedir. Sabit bir boşluk değildir; yaklaşma hızı, algılama ve kontrol gecikmesi, robotun durma mesafesi ve belirsizlik paylarıyla belirlenir.
elle kılavuzlamahand guiding: Operatörün robot ucundaki veya yakınındaki bir kılavuzlama kumandasıyla hareket yönü verdiği çalışma biçimidir. Robot, operatörün uyguladığı komutu kontrollü ve güvenlik koşullarıyla sınırlı hareket olarak uygular; bu, robotu herhangi bir yerinden serbestçe itmek demek değildir.
geçici temastransient contact: Robotla temas eden insanın hareket ederek veya geri çekilerek temastan kurtulabildiği kısa süreli çarpma durumudur. Vücut sıkışmadığı için temas enerjisinin bir bölümü hareketle dağılabilir.
güç ve kuvvet sınırlamapower and force limiting: İnsan ile robot arasında temas olabileceğini kabul edip temasın kuvvetini, basıncını ve enerjisini sınırlayan işbirlikçi çalışma biçimidir. Robotun kendisi kadar taşıdığı parça, aletin şekli ve olası sıkışma noktaları da uygulama bazında değerlendirilir.
güvenlik dereceli izlemeli duruşsafety-rated monitored stop: İnsan ortak alandayken robotun durduğunu güvenlik sistemiyle sürekli denetleyen çalışma biçimidir. Motorlara enerji uygulanmaya devam edebilir, fakat beklenmeyen bir hareket algılanırsa güvenlik fonksiyonu ek durdurma tepkisi verir.
hız ve mesafe izlemespeed and separation monitoring: Sensörlerle insan ile robot arasındaki mesafeyi izleyip yeterli ayrımı korumaya dayanan işbirlikçi çalışma biçimidir. İnsan yaklaştıkça robot yavaşlatılır veya durdurulur; gerekli mesafe robotun ve insanın hızı ile sistemin durma süresine bağlıdır.
işbirlikçi uygulamacollaborative application: İnsan ile robotun ortak bir çalışma alanını belirli bir iş için paylaştığı ve güvenliğin tüm uygulama üzerinden sağlandığı düzendir. Yalnızca ‘kobot’ olarak satılan bir robot kullanmak yeterli değildir; alet, parça, hareket, ortam ve insanın görevi birlikte değerlendirilir.
kalıcı temaslı kumandaenable device: Operatörün bilinçli olarak etkin konumda tuttuğu sürece belirli robot hareketlerine izin veren güvenlik kumandasıdır. Yaygın üç konumlu tipte bırakmak da panikle sonuna kadar sıkmak da hareket iznini kaldırır; cihaz tek başına hareket başlatma komutu değildir.
kategoricategory: Güvenlikle ilgili kontrol sisteminin yedeklilik, arıza tespiti ve arıza karşısındaki davranış gibi mimari özelliklerini sınıflandırır. Kategori yapıyı, performans seviyesi ise ulaşılan risk azaltma yeteneğini anlatır; bu nedenle ‘Kategori 3’ ile ‘PL d’ aynı ifade değildir.
koruyucu durdurmaprotective stop: Koruyucu kapı, alan tarayıcı veya başka bir güvenlik cihazı tehlikeli durumu algıladığında robot hareketini kontrollü biçimde durduran fonksiyondur. Acil durdurmadan farklı olarak beklenen bir güvenlik olayına verilen otomatik tepkidir ve koşullar yeniden güvenli olduğunda tanımlı yeniden başlatma süreci izlenebilir.
performans seviyesiperformance level (PL): Güvenlikle ilgili bir kontrol fonksiyonunun tehlikeli arıza olasılığını azaltma yeteneğini a'dan e'ye kadar bir kademeyle ifade eder. Her güvenlik fonksiyonu için gerekli seviye (PLr) risk değerlendirmesinden türetilir; yalnızca tek bir bileşenin etiketiyle belirlenmez.
risk azaltmarisk reduction: Belirlenen riskleri önce doğal olarak güvenli tasarımla, sonra koruyucular ve güvenlik fonksiyonlarıyla, son olarak da kullanıcıya verilen bilgilerle düşürme sürecidir. Her önlemden sonra kalan risk yeniden değerlendirilir.
risk değerlendirmesirisk assessment: Bir makinedeki tehlikeleri belirleyip her tehlikenin zarar şiddetini ve gerçekleşme olasılığını inceleyerek riskin kabul edilebilir olup olmadığına karar verme sürecidir. Değerlendirme riski ortadan kaldırmaz; hangi risk azaltma önlemlerinin gerektiğini gösterir.
yarı-statik temasquasi-static contact: Bir vücut bölgesinin robot ile sabit bir yüzey veya robotun iki parçası arasında sıkıştığı temas durumudur. Kişi geri çekilemediği ve kuvvet uygulanmaya devam edebildiği için aynı kuvvet, geçici temasa göre daha tehlikeli olabilir.

Bir terimin geçtiği dersleri bulmak için aramayı kullanabilirsin. Eksik bir terim varsa sözlük content/sozluk.json dosyasında veri olarak duruyor — katkı için CONTRIBUTING.md.