Vendor Rosetta · kavramdan komuta

Aynı hareket niyeti, aynı program demek değildir.

Önce marka bağımsız hedefi oku. Sonra RAPID ve Mecademic'in aynı kararı hangi komut, birim ve controller durumuyla ifade ettiğini karşılaştır.

MoveIntent v1 · salt okunur

Önce hareket niyeti, sonra üretici sözdizimi

Bu araç kod dönüştürmez. Aynı sentetik görevin iki kontrolör modelinde nerede ayrıştığını gösterir; çıktı indirilemez, çalıştırılamaz ve robota gönderilemez.

Karşılaştırılacak görev

Görev 1 · Pose'a eklem yoluyla gitÖğretilmiş hedef pose'a TCP yolunu dayatmadan git ve hedefte tam dur.Görev 2 · Pose'a doğrusal yolla gitAynı hedef pose'a 100 mm/s TCP niyetiyle doğrusal git ve sonraki segmente yumuşak geç.

Ortak semantik form

joint-space

Hedef pose: [400, 120, 300, 180, 0, 90]
İş çerçevesi: fixture A · [500, 0, 0] mm
Takım: toolLab · Z=120 mm
Hız niyeti: Kontrollü gösterim
Hedef geçişi: Tam dur

Aynı eklem-yolu niyeti iki sistemde gösteriliyor; bu birebir çeviri değildir. Hedef, çerçeve, hız, geçiş ve takım varsayımları aşağıdaki beş satırda açıklanır.

ABB RAPID

! pHedef, wobjLab ve toolLab önceden tanımlı/öğretilmiş veridir.
MoveJ pHedef, v100, fine, toolLab \WObj:=wobjLab;

Mecademic TCP/Text API

SetWrf(500,0,0,0,0,0)
SetTrf(0,0,120,0,0,0)
SetJointVel(25)
SetBlending(0)
MovePose(400,120,300,180,0,90)

Beş ölçütlü semantik iz

Satırları soldan sağa çevirmek yerine, aynı kararın her sistemde nerede ve hangi birimle yaşadığına bak.

1. Hedef

Birebir eşdeğer değil

ABB RAPID

pHedef adlı robtarget; pose yanında robot konfigürasyonu ve harici eksen bilgisi taşır.

Mecademic

MovePose komutunda x, y, z ve Euler açıları doğrudan argümandır; duruş seçimi ayrı controller durumudur.

Mühendislik sonucu: Aynı altı pose sayısı, ABB robtarget'ının bütün semantiğini tek başına taşımaz.

2. İş çerçevesi

Birebir eşdeğer değil

ABB RAPID

wobjLab, hareket satırında \WObj argümanıyla açıkça görünür.

Mecademic

SetWrf önce kuyruklanır; sonraki hareketlerin kullandığı controller durumunu değiştirir.

Mühendislik sonucu: Mecademic satırını tek başına okumak etkin WRF'yi göstermeyebilir; ABB örneğinde seçim hareket satırındadır.

3. Hız

Birebir eşdeğer değil

ABB RAPID

v100 bir RAPID speeddata girdisidir; salt 'eklem yüzdesi' değildir.

Mecademic

SetJointVel(25), Meca500 için derecelendirilmiş eklem hızlarının yüzdesini ayarlar.

Mühendislik sonucu: v100 ile %25 aynı sayı ölçeğinde değildir; çevrim süresi eşitliği iddia edilemez.

4. Geçiş / duruş

Birebir eşdeğer değil

ABB RAPID

fine, hedefte tam duruş ister.

Mecademic

SetBlending(0), sonraki uyumlu hareketler için blending'i kapatır.

Mühendislik sonucu: Davranış niyeti tam duruştur; yine de biri satır argümanı, diğeri kalıcı controller durumudur.

5. Takım / TCP

Birebir eşdeğer değil

ABB RAPID

toolLab tooldata, hareket talimatının zorunlu argümanıdır.

Mecademic

SetTrf, sonraki hareketler için TRF'yi controller durumunda tanımlar.

Mühendislik sonucu: Mecademic hareket satırı etkin TRF'yi tekrar etmez; önceki komut sırası anlamın parçasıdır.

Vendor Rosetta · kavramdan komuta

Aynı hareket niyeti, aynı program demek değildir.

Önce marka bağımsız hedefi oku. Sonra RAPID ve Mecademic'in aynı kararı hangi komut, birim ve controller durumuyla ifade ettiğini karşılaştır.

MoveIntent v1 · salt okunur

Önce hareket niyeti, sonra üretici sözdizimi

Bu araç kod dönüştürmez. Aynı sentetik görevin iki kontrolör modelinde nerede ayrıştığını gösterir; çıktı indirilemez, çalıştırılamaz ve robota gönderilemez.

Karşılaştırılacak görev

Ortak semantik form

joint-space

Hedef pose: [400, 120, 300, 180, 0, 90]
İş çerçevesi: fixture A · [500, 0, 0] mm
Takım: toolLab · Z=120 mm
Hız niyeti: Kontrollü gösterim
Hedef geçişi: Tam dur

Aynı eklem-yolu niyeti iki sistemde gösteriliyor; bu birebir çeviri değildir. Hedef, çerçeve, hız, geçiş ve takım varsayımları aşağıdaki beş satırda açıklanır.

ABB RAPID

! pHedef, wobjLab ve toolLab önceden tanımlı/öğretilmiş veridir.
MoveJ pHedef, v100, fine, toolLab \WObj:=wobjLab;

Mecademic TCP/Text API

SetWrf(500,0,0,0,0,0)
SetTrf(0,0,120,0,0,0)
SetJointVel(25)
SetBlending(0)
MovePose(400,120,300,180,0,90)

Beş ölçütlü semantik iz

Satırları soldan sağa çevirmek yerine, aynı kararın her sistemde nerede ve hangi birimle yaşadığına bak.

1. Hedef

Birebir eşdeğer değil

ABB RAPID

pHedef adlı robtarget; pose yanında robot konfigürasyonu ve harici eksen bilgisi taşır.

Mecademic

MovePose komutunda x, y, z ve Euler açıları doğrudan argümandır; duruş seçimi ayrı controller durumudur.

Mühendislik sonucu: Aynı altı pose sayısı, ABB robtarget'ının bütün semantiğini tek başına taşımaz.

2. İş çerçevesi

Birebir eşdeğer değil

ABB RAPID

wobjLab, hareket satırında \WObj argümanıyla açıkça görünür.

Mecademic

SetWrf önce kuyruklanır; sonraki hareketlerin kullandığı controller durumunu değiştirir.

Mühendislik sonucu: Mecademic satırını tek başına okumak etkin WRF'yi göstermeyebilir; ABB örneğinde seçim hareket satırındadır.

3. Hız

Birebir eşdeğer değil

ABB RAPID

v100 bir RAPID speeddata girdisidir; salt 'eklem yüzdesi' değildir.

Mecademic

SetJointVel(25), Meca500 için derecelendirilmiş eklem hızlarının yüzdesini ayarlar.

Mühendislik sonucu: v100 ile %25 aynı sayı ölçeğinde değildir; çevrim süresi eşitliği iddia edilemez.

4. Geçiş / duruş

Birebir eşdeğer değil

ABB RAPID

fine, hedefte tam duruş ister.

Mecademic

SetBlending(0), sonraki uyumlu hareketler için blending'i kapatır.

Mühendislik sonucu: Davranış niyeti tam duruştur; yine de biri satır argümanı, diğeri kalıcı controller durumudur.

5. Takım / TCP

Birebir eşdeğer değil

ABB RAPID

toolLab tooldata, hareket talimatının zorunlu argümanıdır.

Mecademic

SetTrf, sonraki hareketler için TRF'yi controller durumunda tanımlar.

Mühendislik sonucu: Mecademic hareket satırı etkin TRF'yi tekrar etmez; önceki komut sırası anlamın parçasıdır.