3B simülasyon + bütünleştirme deneyi
Robot hücresini yalnızca izleme; devreye al.
Önce altı eksenli kolu gerçek kinematik zinciriyle üç boyutta sür. Ardından aynı hücre düşüncesini kalibrasyon, rota, program sırası ve güvenli hız görevlerinde sınayarak kararlarını tamamla.
3B hücre stüdyosu · hareket ön kontrollü
6R · DH tabanlıHücreyi üç boyutta devreye al
Eksenleri sür; kolun pozu, TCP konumu ve takım yönelimi aynı kinematik zincirden canlı hesaplansın. Sahneyi fareyle veya dokunarak döndürebilirsin.
- İş parçası
- Bırakma tablası
- Fikstür
- Koruyucu çevre
Etkin eksen J1. TCP konumu X 0,550, Y 0,100, Z 0,850 metre.
Uygulama senaryosu
Hücre kararlarını sırayla doğrula
3B kumandada pozu gördün. Şimdi kamera ölçeğinden insan-robot ayrımına kadar dört devreye alma kararının neden birbirine bağlı olduğunu çöz.
Senaryo: Kamera fikstürün yanındaki parçayı görüyor, robot onu mavi kutuya bırakacak ve hücrenin kenarında bir insan çalışıyor. Hücreyi devreye almak için dört kararı sırayla vermen gerekiyor; her karar bir öncekinin sonucunu kullanır.
Ölçeği hesaplayarak başla.
Çapraz-hat capstone
1. Kalibrasyon
Kameranın gördüğü pikseli gerçek milimetreye çeviren ölçeği bul.
Neden: Robot piksel bilmez, milimetre ister. Ölçek yanlışsa kamera parçayı doğru görse bile robot yanlış noktaya gider — hata, sonraki her aşamaya taşınır.
Gerçek hücrede: Gerçek hücrede bu, kamera devreye alınırken bilinen ölçüde bir plaka veya parça üzerinden yapılan ilk ölçeklendirmedir; el-göz kalibrasyonu bunun üstüne kurulur.
Kamerada fikstürün 120 px genişliği, gerçek hücrede 300 mm. Ölçeği bul.
Bu eğitim sahnesi gerçek hücre risk değerlendirmesinin veya üretici güvenlik talimatlarının yerine geçmez. Sonuçlar yalnızca bu tarayıcıda oluşan deney kayıtlarıdır; sertifika ya da güvenlik onayı değildir.