Çıktıdan girdiye · çoklu çözüm

Hedef belli. Onu üreten açıları sen bul.

Robotik problemini tersine çevir: eklem açılarını verip sonucu izlemek yerine, istenen TCP çıktısından geriye doğru iki farklı eklem duruşu keşfet.

Seed 240831 · gerçek FK geri bildirimi

Girdiyi değil, istenen çıktıyı ver

İleri problem “bu açılarda TCP nerede?” diye sorar. Ters problem yönü değiştirir: TCP hedefi sabittir; onu üreten eklem açılarını sen bulursun.

Basit örnekle başla: iki eklem de 0° dursun — kol düz ileri uzanır, uç nokta x 1.80 m, y 0 m'de olur (1.0 m + 0.8 m bağlantı uzunluklarının toplamı). Şimdi soruyu tersine çevir: “uç nokta (1.80, 0) olacak şekilde eklemler nasıl durmalı?” Bu örnekte doğal cevap tek: (0°, 0°).

Aşağıdaki gerçek görevde durum farklı — aynı hedefe iki ayrı açı çiftiyle ulaşabilirsin (dirsek yukarı / aşağı). Ters problemin can alıcı noktası bu: çıktı sabitken girdi tek olmayabilir.

Problem yönü

İleri · açılar → TCPAçıları seç, tek uç nokta sonucunu doğrudan oku.Ters · TCP → açılarSabit çıktıya ulaşan iki farklı girdi çözümünü ara.

Eklem girdileri

J1 açısı: 0°J2 açısı: 0°

Mevcut TCP: x 1.8 · y 0 m
Hedef TCP: x 0.699 · y 1.195 m
Öklid hata: 1.625 m · tolerans 0.035 m

2B kinematik prova

Genel 2-DOF · a1 1.0 m · a2 0.8 m

Turkuaz kol mevcut açıların gerçek ileri kinematik sonucudur. Amber halka hedefi, kesikli çizgi kalan TCP hatasını gösterir.

Hedef TCP verildi. Bu çıktıyı üreten iki farklı açı çifti bul.

Çözüm dalları: dirsek yukarı ○ · dirsek aşağı ○

Model sınırı: Bu görev tam eklem limitli genel 2-DOF düzlemsel kolun kinematiğini kullanır. Çarpışma, tork, kablo sarımı ve gerçek robot güvenliği modellenmez; gerçek robota komut gönderilmez.