Kanca
İki arkadaş aynı eve gidiyor: biri haritaya uzun uzun bakıp en kısa yolu bulduktan sonra çıkıyor, diğeri hemen çıkıp ilk gördüğü yoldan gidiyor. İkisi de eve varıyor — ama farklı bir bedel ödeyerek.
Ya şunu denesen? Bir engelin boyutunu iki katına çıkarsan planlayıcılar hâlâ yol bulur mu?
Karşılaştırma
Ne oldu
A* kareleri maliyetlerine göre arar; RRT rastgele noktalardan bir ağaç büyütür. Aynı probleme farklı biçimde baktıkları için sonuçları da değişebilir.
"Süre" bilgisayarın yolu bulma zamanı, "yol uzunluğu" robotun kat edeceği mesafedir. Hızlı bulunan yol kısa olmak zorunda değildir. RRT'nin rastgele örnekleri de aynı sahnede farklı sonuç üretebilir. Bu yüzden tek yarıştan "her zaman" sonucu çıkaramazsın. Önce görevde hesap süresinin mi, yolun mu, başarı güvenilirliğinin mi önemli olduğunu seçip tekrarlı ölçmelisin.
Gerçek dünyada
Bir depo robotunun yolu 2 metre uzun olsun ama yolu hesaplamak 3 saniye sürsün; başka bir yol 2.5 metre olsun ama hesaplaması 0.1 saniye sürsün. Robot saatte binlerce paket taşıyorsa, hesaplama süresindeki fark toplamda çok daha büyük bir zaman kaybına dönüşür. Gerçek robotlar bu yüzden sadece "en kısa" değil, "yeterince kısa ve yeterince hızlı hesaplanan" yolu tercih eder.
Dene
Aynı engel düzeninde algoritmaları birkaç kez çalıştır. Turuncu çizginin (RRT) her seferinde biraz farklı bir yol çizdiğine dikkat et — neden sence aynı kalmıyor?
Sonraki
Bir üst seviyede bu iki yöntemin ızgara (grid) üzerinde nasıl çalıştığını ve maliyet kavramını daha yakından göreceksin.