Kanca
Bir havalimanındaki bagaj aracının rotasını planlıyorsun. Apron kimi zaman açık; kimi zaman servis araçlarıyla dolu; terminal altındaki geçit ise dar. Yöneticin tek bir planlayıcı adı istiyor. Sen önce veri istiyorsun.
Kısıtlı optimizasyon problemi
Üç planlayıcıyı aynı deney koşulunda karşılaştır
Seed sabitlenir ve düzenek iki engelle başlar. Üçüncü engeli sen yerleştir; üç algoritmanın da yol bulduğu koşulda maliyetleri karşılaştır.
Ya şunu denesen? Bir engelin boyutunu iki katına çıkarsan planlayıcılar hâlâ yol bulur mu?
Nasıl hesaplandı?Tablodaki yol uzunluğu, ham (x, y) nokta dizisinin toplam mesafesidir — dizinin kendisi burada.
Her algoritmanın döndürdüğü PlanResult.path, ardışık (x, y) noktalarından oluşur; yukarıdaki tablonun “Yol uzunluğu” sütunu bu dizideki ardışık noktalar arası mesafelerin toplamıdır (pathLength, lib/robotics/planners).
Bağlantı yalnız bu sahnenin durumunu taşır; hesap veya ad içermez.
Önce dene
Dene
Üç senaryo kur ve her birinde üç algoritmayı da çalıştır, sonuçları not al:
- Açık apron — hiç engel yok
- Servis trafiği — 2-3 küçük engel, geniş boşluklar
- Terminal altı geçidi — başlangıç ile hedef arasında dar, dolambaçlı tek bir geçit bırakacak şekilde çok sayıda engel
Deneyden önce kazanan ölçütünü yaz. Sonra her senaryoda üç algoritmayı birden çalıştır. Dar geçitte RRT'nin başarı oranı düşüyor mu? Tek bir hızlı koşuyu sonuç diye alma; özellikle rastgele örneklemede tekrarlar da deneyin parçası.
Ne oldu
Bu bir karşılaştırmalı deney: engel düzeni girdi; başarı, süre ve yol uzunluğu
çıktıdır. Ortak Planner.plan(start, goal, isFree) sözleşmesi aynı problemi
lib/robotics/planners/ içindeki üç gerçek yönteme verir. Böylece problem sabit,
çözüm yöntemi değişkendir.
A* ızgarada maliyetli arama yapar; RRT ve RRT* örneklerden ağaç büyütür. Örneklemeli yöntemler seed değişince farklı sonuç verebilir. Bu yüzden tek koşu yalnız bir ölçümdür. Seçim için başarı oranını, süreyi ve yol kalitesini görevde hangisinin önemli olduğunu söyleyerek birlikte karşılaştırmalısın.
Gerçek dünyada
Teorik özellikleri bilmek başlangıçtır; seçimi görev verisi bitirir. MoveIt'in tek bir planlayıcı yerine bir planlayıcı ailesi sunması da bu ihtiyaca uyar: mühendis görev için birini seçebilir veya ilk deneme yol bulamazsa başka birini çalıştırabilir. "En iyi" ancak ölçütü söylediğinde anlamlıdır: süre mi, başarı oranı mı, yol uzunluğu mu?
Sonraki
RRT'nin bulduğu yolların neden zikzaklı göründüğünü ve bunun için ne yapılabileceğini son derste ele alıyoruz.