Seviye 3 · Matematiksel sınır
Üniversite
DH, Jacobian, nümerik IK ve planlayıcıları matematiksel sınırlarıyla sına. Her ders kaynaklarıyla birlikte yayımlanır; sahnedeki sayı, derste anlatılan formülden üretilir.
- ders
- 47
- hat
- 8
- kaynaklı
- %100
- hesap / çerez
- 0
Canlı hücrecanlı
al-taşı-bırak döngüsü · parçayı bir konumdan diğerine taşır
her hedef için eklem açıları ters kinematikle çözülür
Elle seçilmiş rota · 3 ders
Güvenilir bir başlangıç
Nereden başlayacağına karar veremiyorsan bu üç dersi sırayla izle. Bu küçük rota elle seçildi; tüm müfredatı otomatik sıralayan bir öneri değildir.
Ders indeksi
Her pencere, ilgili derste kullanılan görselleştirmenin küçültülmüş halidir.
Temeller
hattın sırasını aç →- CH.A — KİNEMATİK16 dkeklem kontrolüBaşlanmadı
Kinematik zincir, açık ve kapalı zincir
Aç - CH.A — DÖNÜŞÜM16 dkdönüşüm sırasıBaşlanmadı
Homojen dönüşüm matrisleri, dönme ve öteleme
Aç - CH.A — KİNEMATİK18 dkeklem kontrolüBaşlanmadı
Denavit-Hartenberg (DH) parametreleri
Aç - CH.A — KARAR24 dkrobot seçimiBaşlanmadı
Robot mimarileri: görevden teknik seçime
Aç - CH.A — KİNEMATİK16 dkeklem kontrolüBaşlanmadı
Poz gösterimleri: Euler açıları, kuaterniyon, dönme matrisi
Aç
Hareket ve kinematik
hattın sırasını aç →- CH.B — KİNEMATİK25 dkeklem kontrolüBaşlanmadı
DH parametreleriyle ileri kinematik — genel çözüm
Aç - CH.B — JACOBIAN25 dkDLS iz denemesiBaşlanmadı
Analitik ve sayısal ters kinematik
Aç - CH.B — JACOBIAN25 dkJacobian görselleştirmeBaşlanmadı
Jacobian matrisi — eklem hızı ile uç hızı ilişkisi
Aç - CH.B — JACOBIAN20 dkJacobian görselleştirmeBaşlanmadı
Tekillik — nedir, neden tehlikelidir, nasıl kaçınılır
Aç - CH.B — ÇALIŞMA UZAYI20 dkhedef ve IKBaşlanmadı
Yörünge üretimi — nokta-nokta, doğrusal, dairesel hareket
Aç - CH.B — KARAR15 dkokuma ve alıştırmaBaşlanmadı
Hız ve ivme profilleri — yamuk profil, S-eğrisi
Aç - CH.B — ÇALIŞMA UZAYI15 dkhedef ve IKBaşlanmadı
MoveJ ve MoveL farkı — ne zaman hangisi
Aç
Yol planlama
hattın sırasını aç →- CH.C — ÖRNEKLEME16 dkkonfigürasyon uzayıBaşlanmadı
Konfigürasyon uzayı (C-space) ve neden gerekli
Aç - CH.C — ÖRNEKLEME16 dkplanlayıcı karşılaştırmaBaşlanmadı
Çarpışma kontrolü: nokta, segment, hacim
Aç - CH.C — ÖRNEKLEME20 dkplanlayıcı karşılaştırmaBaşlanmadı
RRT, RRT*, PRM: örneklemeli planlama
Aç - CH.C — ÖRNEKLEME18 dkplanlayıcı karşılaştırmaBaşlanmadı
Optimallik ve hız arasındaki ödünleşim
Aç - CH.C — ÖRNEKLEME20 dkplanlayıcı karşılaştırmaBaşlanmadı
Hangi görev için hangi algoritma — karşılaştırmalı deney
Aç - CH.C — ÖRNEKLEME14 dkplanlayıcı karşılaştırmaBaşlanmadı
Yol düzleştirme (path smoothing)
Aç
Robot programlama dilleri
hattın sırasını aç →- CH.D — KARAR15 dkokuma ve alıştırmaBaşlanmadı
ABB RAPID: modül yapısı, hedef tanımlama ve iş nesnesi
Aç - CH.D — KARAR15 dkokuma ve alıştırmaBaşlanmadı
KUKA KRL: temel yapı ve RAPID'den farkları
Aç - CH.D — KOD15 dkkod çalıştırmaBaşlanmadı
Mecademic: TCP/IP komut protokolü ve Python API
Aç - CH.D — KARAR15 dkokuma ve alıştırmaBaşlanmadı
Fanuc TP ve dört yaklaşımın karşılaştırması
Aç - CH.D — KOD15 dkkod çalıştırmaBaşlanmadı
Çevrim dışı programlama (offline programming) mantığı
Aç - CH.D — KARAR15 dkokuma ve alıştırmaBaşlanmadı
ROS 2 temelleri: düğüm, konu ve servis
Aç - CH.D — KOD18 dkkod çalıştırmaBaşlanmadı
Python'da ileri ve ters kinematik ile robot kontrolü
Aç
Haberleşme ve entegrasyon
hattın sırasını aç →- CH.E — KOD15 dkkod çalıştırmaBaşlanmadı
TCP/IP soket haberleşmesi, komut-yanıt döngüsü
Aç - CH.E — KARAR14 dkokuma ve alıştırmaBaşlanmadı
Endüstriyel protokoller: EtherCAT, PROFINET, EtherNet/IP
Aç - CH.E — SİNYAL15 dksinyal zamanlamasıBaşlanmadı
Gerçek zamanlılık, döngü süresi (cycle time), jitter
Aç - CH.E — SİNYAL15 dksinyal zamanlamasıBaşlanmadı
PLC ile robot entegrasyonu, kim usta kim köle (master/slave)
Aç - CH.E — KOD16 dkkod çalıştırmaBaşlanmadı
Hata durumları: zaman aşımı, bağlantı kopması, güvenli durma
Aç
Algılama: sensör ve görü
hattın sırasını aç →- CH.F — PİKSEL20 dkpiksel–mm dönüşümüBaşlanmadı
Kamera kalibrasyonu — iç ve dış parametreler
Aç - CH.F — PİKSEL16 dkpiksel–mm dönüşümüBaşlanmadı
El-göz kalibrasyonu (hand-eye calibration)
Aç - CH.F — TARAMA18 dktarama yoluBaşlanmadı
Lazer profil sensörü ile yüzey tarama — çalışma prensibi
Aç - CH.F — TARAMA16 dktarama yoluBaşlanmadı
Nokta bulutu (point cloud) ve yüzey muayenesi iş akışı
Aç - CH.F — TARAMA16 dktarama yoluBaşlanmadı
Tarama yolu üretimi — bir yüzeyi eksiksiz taramak için robot nasıl hareket etmeli
Aç - CH.F — PİKSEL15 dkeşiklemeBaşlanmadı
Ölçüm belirsizliği ve tekrarlanabilirlik
Aç
Simülasyon ve dijital ikiz
hattın sırasını aç →- CH.G — KİNEMATİK18 dkeklem kontrolüBaşlanmadı
URDF ile robot modelleme
Aç - CH.G — ÖRNEKLEME20 dkplanlayıcı karşılaştırmaBaşlanmadı
PyBullet ile sahne kurma ve fizik
Aç - CH.G — ÇALIŞMA UZAYI15 dkhedef ve IKBaşlanmadı
Dijital ikiz kavramı ve sınırları
Aç - CH.G — JACOBIAN18 dkJacobian görselleştirmeBaşlanmadı
Sim-to-real farkı: simülasyonda çalışıp gerçekte çalışmayan şeyler
Aç - CH.G — KOD20 dkkod çalıştırmaBaşlanmadı
Çevrim dışı programın doğrulanması
Aç
Güvenlik ve endüstriyel gerçeklik
hattın sırasını aç →- CH.H — KARAR18 dkokuma ve alıştırmaBaşlanmadı
ISO 10218 ve ISO/TS 15066 ne söyler
Aç - CH.H — KARAR18 dkokuma ve alıştırmaBaşlanmadı
Risk değerlendirmesi nasıl yapılır
Aç - CH.H — KARAR20 dkokuma ve alıştırmaBaşlanmadı
Performans seviyesi (PL) ve kategori ne demek
Aç - CH.H — KARAR18 dkokuma ve alıştırmaBaşlanmadı
Güç ve kuvvet sınırlama (power and force limiting)
Aç - CH.H — GÜVENLİK20 dkgüvenlik bölgesiBaşlanmadı
Güvenli izlemeli duruş, hız ve mesafe izleme
Aç - CH.H — GÜVENLİK20 dkgüvenlik bölgesiBaşlanmadı
Bir hücre nasıl güvenli tasarlanır
Aç