Güvenli izlemeli duruş, hız ve mesafe izleme

Kanca

Aşağıdaki sahnede insanı robota yaklaştır. Robotun tam hızdan yavaşlamaya başladığı mesafeyi not et. Şimdi frenleme süresini iki katına çıkar ve aynı şeyi tekrarla — gerekli mesafenin robotun durabilme yeteneğiyle birlikte değiştiğini göreceksin.

İlk tam hız sınırını bulduğunda Bu ölçümü kaydet'e bas. Frenleme süresini artır, yeni tam hız sınırını bul ve ikinci ölçümü kaydet. İki ölçümde robot hızını aynı tut; böylece değişen tek nedenin frenleme süresi olduğunu karşılaştırabilirsin.

Ne oldu

Güvenlik dereceli izlemeli duruş

Bu çalışma biçiminde robot, insan alana girdiğinde durur — ama enerjisi kesilmez ve program konumunu kaybetmez. İnsan alandan çıkınca robot kaldığı yerden devam eder; yeniden başlatma veya referanslama gerekmez.

Sıradan bir duraklatmadan farkı şudur: duruş izlenir. Sistem sadece "dur" komutunu vermekle kalmaz, robotun gerçekten durduğunu ve durur halde kaldığını sürekli denetler. Robot komuta rağmen hareket ederse bu bir güvenlik ihlali sayılır ve sistem daha sert bir durdurmaya geçer. "Güvenlik dereceli" ifadesi tam olarak bunu anlatır — fonksiyonun kendi doğruluğu da güvence altındadır.

Hız ve mesafe izleme

Burada robot durmak zorunda değildir; insan ile arasında yeterli bir ayrım mesafesi koruduğu sürece çalışmaya devam edebilir. Tam hız için gerekli mesafenin altına inildiğinde robot yavaşlar; insan yolu ve belirsizlik payından sonra harekete ayrılabilecek mesafe kalmadığında durur.

Kritik soru şu: "yeterli mesafe" ne kadar?

Bu sabit bir sayı olamaz, çünkü mesafe daraldığı anda durmak yetmez — durma kararı verildikten sonra iki taraf da hareket etmeye devam eder. Gerekli mesafe en az şu üç bileşenin toplamıdır:

• İnsanın aldığı yol. İnsan robota doğru yaklaşmaya devam eder. Hesapta bir varsayılan yaklaşma hızı kullanılır.
• Robotun aldığı yol. Robot, algılama ve frenleme süresi boyunca hareketini sürdürür. Bu, hızıyla doğru orantılıdır.
• Belirsizlik payı. Sensörün ölçüm hatası ve robotun konum belirsizliği için bir pay eklenir.

Yukarıdaki sahne bu üç bileşeni ayrı ayrı gösteriyor. Robot hızını artırdığında sadece "robotun aldığı yol" büyür; frenleme süresini uzattığında hem robotun hem insanın aldığı yol birlikte büyür — bu yüzden frenleme süresi, hızdan daha güçlü bir etkendir.

Sahnede dikkat çeken bir sonuç daha var: robot hızını sıfıra indirdiğinde bile gerekli mesafe sıfır olmuyor. Sebebi, insanın yaklaşmaya devam etmesi ve belirsizlik payının kalması.

Kaynak kodu: requiredSeparation

Doğrulama notu. Yukarıdaki model öğretici bir yaklaşımdır, standardın formülü değildir. ISO/TS 15066 ve ISO 10218-2 metinlerine erişilemedi (ücretli erişim); koruyucu ayrım mesafesinin standarttaki tam ifadesi, burada gösterilenden daha fazla terim içerir ve bileşenler farklı adlandırılır. Bu derste ayrıca hiçbir varsayılan insan yaklaşma hızı değeri iddia edilmedi; sahnedeki sayı bir örnektir, standarttan alınmış bir değer olarak sunulmamaktadır. Gerçek bir uygulamada mesafe hesabı standardın kendi formülüyle ve o hücrenin ölçülmüş durma süreleriyle yapılmalıdır.

Gerçek dünyada

Ayrım mesafesini ölçen tipik cihaz bir güvenlik lazer alan tarayıcısıdır: zeminden birkaç santimetre yükseklikte yatay bir düzlemi tarar ve içine giren nesnenin mesafesini bildirir. Genelde iki alan tanımlanır — dıştaki uyarı alanına girildiğinde robot yavaşlar, içteki koruma alanına girildiğinde durur.

Robotun durma süresi bir katalog değeri olarak kabul edilmez; hücrede, gerçek yük ve gerçek hızla ölçülür. Yük arttıkça durma süresi uzar, dolayısıyla gerekli mesafe büyür. Bu yüzden hücrede taşınan parça değiştiğinde ayrım mesafesi yeniden değerlendirilmelidir.

ISO 13855, koruma donanımının insan yaklaşma hızları dikkate alınarak nereye konumlandırılacağını ele alan standarttır; alan tarayıcı ve ışık perdesi yerleşimi bu çerçevede yapılır.

Uyarı. Ayrım mesafesi hesabı ve doğrulaması eğitimli personel tarafından, ölçülmüş verilerle yapılır. Bu sahnedeki değerler öğreticidir, tasarım girdisi değildir.

Dene

Sonraki

Tek tek güvenlik fonksiyonlarını gördün. Son ders bunları bir arada, bir hücre tasarımı olarak ele alıyor.