Kanca
Robot kolu solda iki çubuk gibi görünür. Aynı anda sağdaki haritada yalnız bir noktadır. Bu nokta turuncu bölgeye girince soldaki kollardan biri engele değer. İki görünümün aynı durumu anlattığını eklem açılarıyla sınayacaksın.
Aynı durum · iki görünüm
İş uzayı ↔ konfigürasyon uzayı
Eklem açılarını değiştir. Soldaki robotun tamamı, sağdaki haritada tek bir (θ1, θ2) noktasıdır; koyu hücreler çarpışan konfigürasyonlardır.
Serbest: bu nokta geçerli bir konfigürasyon.
Gözlem görevi: bir serbest ve bir çarpışan konfigürasyon kaydet. Serbest ○ · Çarpışan ○
Nasıl hesaplandı?Sağdaki nokta doğrudan (θ1, θ2)'den geliyor; soldaki kol, aynı açıların forwardKinematics'ten hesaplanan eklem konumlarıdır.
İki görünüm aynı durumun iki farklı izdüşümü: iş uzayındaki kol tamamen forwardKinematics çıktısıyla çizilir, C-space'teki nokta ise sadece açı çiftinin kendisidir.
Bağlantı yalnız bu sahnenin durumunu taşır; hesap veya ad içermez.
Önce dene
Dene
Kaydırıcılarla önce serbest bir konfigürasyon, sonra çarpışan bir konfigürasyon bul ve ikisini de “kaydet”. Her seferinde soldaki fiziksel temas ile sağdaki noktanın sınıfını karşılaştır. Ardından şu yeni probleme aktar:
Başarı kanıtı bir serbest ve bir yasak konfigürasyonun fiziksel karşılığını görmeyi ve transfer sorusunu çözmeyi birlikte ister.
Kaynak kodu: Planner arayüzü
Ne oldu
Planlayıcı bir robot kolunun geometrisini keyfi bir (x, y) noktasıymış gibi
yorumlamaz. Önce her konfigürasyonu bütün eklem değişkenleriyle tanımlar;
çarpışma denetimi bu konfigürasyondaki fiziksel bağlantıları sınar. C-space'in
her noktası robotun tüm eklemlerinin bir anlık durumunu temsil eder.
- Bir düzlemsel 2 eklemli kol için C-space 2 boyutludur: (θ1, θ2).
- Bir 6 eksenli endüstriyel kol için C-space 6 boyutludur.
- Mobil robotun düzlemsel planında
(x, y)gerçekten konum olabilir. - Robot kolunda aynı iki boyut
(θ1, θ2)açı uzayıdır; metre değil derecedir.
Laboratuvar, generic-2dof kolunun iki fiziksel segmentini dairesel engelle
kesişim testine sokar. Sağdaki yasak hücreler bu testin açı ızgarasında
örneklenmiş sonucudur. Turuncu desen dekoratif değildir: her hücre yeniden
hesaplanabilir bir çarpışma sınıfıdır.
Gerçek dünyada
Bir 6 eksenli robot kolu için C-space 6 boyutludur; A*'ın ızgara yaklaşımı 6 boyutta pratik olarak kurulamaz (hücre sayısı üstel artar) — bu yüzden yüksek boyutlu C-space'lerde RRT/RRT* ailesi tercih edilir (bkz. bir sonraki dersler). Düşük boyutlu (2-3B) mobil robot planlamasında ise A*'ın ızgarası hâlâ pratiktir — bu platformun Hat C derslerinde A*'ı hep düşük boyutlu sahnelerde gördün, bu tesadüf değil.
Sonraki
C-space'te bir noktanın "serbest" olup olmadığına nasıl karar verildiğini (nokta, segment ve hacim testleri) bir sonraki derste daha yakından göreceksin.