Kanca
Gıda paketleme hattı sipariş yetiştiriyor. Yarın yeni bir kutu biçimi gelecek ama bugünkü üretimi saatlerce durdurup robotun başında program yazamazsın. Yeni hareketi başka bir yerde hazırlaman gerekiyor.
Ne oldu
RAPID, KRL, Mecademic komutları ve FANUC TP sonunda gerçek robota gider. Programı teach pendant üzerinde satır satır kurarsan veya robotu elle bir noktaya götürüp "burayı kaydet" dersen robot o sırada üretim yapamaz. Buna çevrim içi programlama (online programming) denir.
Çevrim dışı programlama (offline programming, OLP), aynı programı robotun KOPYASI üzerinde, ayrı bir bilgisayarda, genelde hücrenin CAD modelinden yola çıkarak hazırlar. Pan ve arkadaşlarının 2012 tarihli gözden geçirme makalesinin çerçevelediği gibi, endüstriyel robot programlama üç ana yaklaşıma ayrılır: çevrim içi programlama, çevrim dışı programlama (OLP) ve artırılmış gerçeklik tabanlı programlama. OLP'nin temel vaadi, programı geliştirme süresinin üretim durma süresinden AYRILMASI — program hazırlanırken gerçek robot çalışmaya devam edebilir.
Program hazır olduğunda, gerçek hücreye indirilir; genelde küçük bir "rötuş" (touch-up) kalibrasyonu gerekir çünkü sanal hücre ile gerçek hücre arasında küçük ölçüm farkları olur — bu farkın kendisi, bu platformun ilerideki simülasyon hattında (Hat G) "sim-to-real farkı" başlığı altında ayrıca ele alınıyor.
Gerçek dünyada
Bu iş için ayrı araçlar var: ABB RobotStudio, KUKA.Sim, FANUC ROBOGUIDE ve marka bağımsız RoboDK. İsimler değişiyor, hedef aynı kalıyor: programlama işini çalışan hücrenin dışına taşımak. RoboDK bunu üretim sahasında programlamadan kaynaklanan duruşu ortadan kaldırmak diye özetliyor.
Bu araçların ortak iş akışı aynı: parçanın CAD modeli sahneye alınır, robot ve çevre elemanları yerleştirilir, yol sanal ortamda üretilip çarpışma ve erişilebilirlik açısından kontrol edilir, sonra hedef kontrolörün kendi diline (RAPID, KRL, TP) çevrilerek dışa aktarılır. Bu son adıma post-processor denir — aynı sanal yol, farklı markalar için farklı metin dosyalarına dönüşür.
Bu platformla bağlantısı
Bu platformdaki CodeRunner bileşeni, küçük ölçekte tam olarak bu
mantıkla çalışıyor: kodunu ÖNCE bir simülasyonda (tarayıcındaki 3D
sahnede) deniyorsun, gerçek bir robota hiç dokunmadan. Aşağıdaki kodu
çalıştır — hiçbir robot durmuyor, hiçbir üretim hattı etkilenmiyor,
çünkü ortada gerçek bir robot yok, sadece doğrulanmış bir simülasyon
var. Bu platform zaten hiçbir zaman gerçek bir robota bağlanmıyor
(bkz. docs/00-vizyon.md) — bu, OLP'nin "önce simülasyonda dene"
ilkesinin platformun kendisine gömülü hali.
Hazır
BoştaBağlantı yalnız bu sahnenin durumunu taşır; hesap veya ad içermez.
Genel 2 eklemli kol — jenerik örnek kol, belirli bir üretici modeline karşılık gelmez. Hesaplanan azami erişim: 1.80 m (bağlantı uzunluklarının toplamı).
Geliştirici ayrıntıları · çalışma sınırları
- azami çalışma süresi
- 8 s
- azami çıktı boyutu
- 64 KiB
- azami çıktı olayı
- 100
- azami eklem izi örneği
- 500
Dene
Kodda iki eklem açısını değiştirip programı yeniden çalıştır. Sonra çıktı cümlesine paketleme hücresindeki görevin adını ekle. Bu bir Yaz görevi: aynı sanal hücrede programı değiştiriyor, sonucu görüyor ve gerçek robota göndermeden yeni sürümü doğruluyorsun.
Sonraki
Hat D'nin bu son üniversite dersi, tek bir robotun değil, robotlar ARASI ortak bir yazılım dilini — ROS 2'yi — ele alıyor.