Kanca
"Giriş" ve "çıkış" kelimeleri kulağa karmaşık gelebilir ama bir robot kontrolöründe ikisi de aynı basit şeyi taşır: sadece iki durum. Açık ya da kapalı, 1 ya da 0 — üçüncü bir seçenek yok.
Bağlantı yalnız bu sahnenin durumunu taşır; hesap veya ad içermez.
Ne oldu
Az önce iki satırlık bir zaman ekseninde oynadın. Her kutucuk bir anı, "açık" (dolu) ya da "kapalı" (boş) durumunu temsil ediyor. Bu, dijital giriş-çıkışın (digital I/O) kendisi: bir sensörden gelen "Giriş" sinyali ve buna karşılık bir aktüatöre giden "Çıkış" sinyali, ikisi de sadece iki değer alabilir. Ara bir değer, "biraz açık" gibi bir şey yok.
Gerçek bir kontrolörde bu kutucuklar anlık değişmez. Giriş açıldığında kontrolör bunu hemen fark etmeyebilir — çünkü çoğu kontrolör girişleri sürekli değil, düzenli aralıklarla (tarama döngüsü / scan cycle) okur. Bu döngü tipik olarak onlarca milisaniye sürer. Yani "Giriş" açılıp "Çıkış" tepki verene kadar küçük ama gerçek bir gecikme olabilir.
Yukarıdaki sahnede bir uyarı: "Oynat"a bastığında okuma başı her adımda tam 500 milisaniye bekler — bu, bileşenin kendi kodundaki sabit bir zamanlayıcıdır, gerçek bir tarama döngüsünün süresi değil. Sahnedeki bir adımı "onlarca milisaniye" diye okuma; adım burada sadece bir sıra birimi, gerçek zamanın ölçeği değil. Gecikmeyi gözünle görebilmek için yavaşlatılmıştır.
Gerçek dünyada
ABB'nin robot kontrolörlerinde bu kavramın karşılığı doğrudan iki RAPID
talimatıdır: SetDO bir dijital çıkışı açar/kapatır, WaitDI ise bir
dijital girişin belirli bir değere gelmesini bekler. Bir robot programı
örneğin bir sensörün "parça var" girişini (WaitDI) bekleyip, sonra
tutucuyu kapatan çıkışı (SetDO) açabilir. IEC 61131-2 standardı da PLC
donanımında dijital I/O modülleri için bu tür fonksiyonel gereksinimleri
tanımlar.
Dene
İki sinyali de sıfırla. "Giriş" satırında 2. adımı aç. "Çıkış" satırında ise aynı adımı değil, 4. adımı aç — yani gerçek bir gecikmeyi simüle et. Oynat'a bas: okuma başı önce 2. adımda "Giriş"in açıldığı kareden geçer, sonraki iki adımda iki sinyal de kapalıdır, ve ancak 4. adımda "Çıkış" açılır. Aradaki bu iki adımlık boşluk, gecikmenin kendisidir.
Sonraki
Sıradaki derste, iki tarafın (ör. robot ve PLC) bu tür sinyalleri belirli bir sırayla değiştirerek nasıl "anlaştığını" — el sıkışma (handshake) mantığını göreceksin.