Kanca
İlaç dolum hattında robot dolu tepsiyi kapaklama istasyonuna uzatıyor. Robot "tepsi hazır" demeden istasyon "aldım" derse ortada onaylanmış bir teslim yoktur. İki sinyal doğru sırada buluşmalı.
Bağlantı yalnız bu sahnenin durumunu taşır; hesap veya ad içermez.
Ne oldu
El sıkışma (handshake), bağımsız iki cihazın işlem aşamasında anlaşmasını sağlayan istek-onay sırasıdır:
- Robot işini bitirir, "Tepsi hazır" sinyalini açar.
- PLC bu sinyali görür, kendi işini yapar (ör. parçayı alır) ve "Aldım" sinyalini açar.
- Robot "Aldım"ı görünce "Tepsi hazır" sinyalini kapatır.
- PLC isteğin kapandığını görünce "Aldım"ı kapatır; iki taraf da bir sonraki teslim için başlangıç durumuna döner.
Önemli olan sinyallerin yalnız açık olması değil, dört geçişin sırasıdır. "Aldım" isteği görmeden açılırsa eski onay yeni teslimin cevabı sanılabilir; sinyaller kapanmazsa iki teslim ayrılamaz. El sıkışma hızları eşitlemez. Hızları farklı cihazların önceki aşama doğrulanmadan ilerlemesini engeller.
Gerçek dünyada
Bu iki sinyalli yapı, ders kitaplarında "el sıkışma" (handshaking) olarak
adlandırılan, iki bağımsız birim arasındaki asenkron veri aktarımının
standart yöntemidir. Tek bir sinyalle ("strobe") yapılan basit bir uyarı,
alıcının veriyi gerçekten alıp almadığını göndericiye söylemez; el sıkışma
bunun için ikinci bir onay sinyali ekler. Bir robot hücresinde bu, örneğin
robot tarafında SetDO doHazirim, 1; ile bir çıkışın açılması, ardından
WaitDI diAldim, 1; ile PLC'nin onayının beklenmesi şeklinde kurulur.
Bu iki satır robot programına aittir: SetDO ve WaitDI ABB robot
kontrolörünün dili olan RAPID'in talimatlarıdır. PLC bu satırları
çalıştırmaz — o kendi programında (genelde merdiven diyagramı veya
yapılandırılmış metin) robotun çıkışını okur ve kendi onay çıkışını açar.
İki taraf da birbirinin dilini bilmez; ortak oldukları tek şey aradaki
sinyal hatlarıdır.
Dene
Önce protokolü kasıtlı olarak kır: yalnız "Kapaklama PLC: Aldım" satırında 2. adımı aç. Oynat'a bas. Sonra sıfırla; "Dolum robotu: Tepsi hazır"ı 2. adımda, onayı 4. adımda aç. İlk düzen boş bir onay, ikincisi teslimi izleyen onaydır. Fark "hissetmek" değil, sırayı okuyabilmektir.
Sonraki
Bir sonraki derste bu sırayı kasıtlı olarak bozup neler olabileceğine — zamanlamanın neden sadece bir "detay" olmadığına — bakacaksın.