Kanca
Gerçek bir üretim hücresinde bir masayı yarım metre kaydırmak; cetvel, izin ve belki de üretimi durdurmak demektir. Aşağıdaki sahnede aynı değişikliği parmağınla, saniyeler içinde yapabilirsin.
Ya şunu denesen? Bir engelin boyutunu iki katına çıkarsan planlayıcılar hâlâ yol bulur mu?
Ne oldu
Bu sahnede üç temel öğe var: yeşil nokta (robot), kırmızı nokta (hedef) ve ortadaki kutu (bir masa gibi düşün). Bu üçü birlikte basit bir simülasyon sahnesi kurar — gerçek bir hücrenin küçültülmüş, sadeleştirilmiş hali.
Sahneye dokunarak kendi engellerini (küre olarak) ekledin. Her engel eklediğinde ekranda duran yol silinir — çünkü sahne değişmiştir, eski yol artık geçerli olmayabilir. Yeni yolu görmek için "Çalıştır" düğmesine basman gerekir: planlayıcı o anda baştan çalışır ve "bu nokta dolu mu" sorusunu sahnedeki her aday nokta için yeniden sorar.
Gerçek dünyada
RoboDK gibi çevrim dışı programlama yazılımlarında mühendisler nesneleri sürükleyip bırakarak bir hücre düzeni kurar (RoboDK'nin kendi dokümantasyonundaki ifadeyle, "click and drag objects to create your layout") — masa, palet, engel, robot hepsi önce sanal sahnede yerleştirilir, sonra program bu sahne üzerinde test edilir.
Dene
Kutunun (masanın) etrafına birkaç küre engel ekle ve her seferinde "Çalıştır"a basıp robotun yine de bir yol bulup bulamadığını gözlemle. Sonra eklediğin küreleri üzerlerine dokunarak tek tek kaldır ve tekrar çalıştır — yol nasıl değişiyor? (Dikkat: "Engelleri temizle" düğmesi masayı da siler, çünkü o da sahnedeki engellerden biri.)
Sonraki
Sıradaki derste, bu sahnede istediğin kadar deneme yapmanın gerçek bir robotta yapmaktan neden tamamen farklı bir maliyeti olduğunu göreceksin.