Kanca
Paketleme hücresine döner eklemli, ileri geri kayan bir itici ekledin. İlk programın kasayı yanlış yöne sürebilir. Gerçek düzeneği riske atmadan önce hareketi ekranda bozup yeniden kurabilirsin.
Sahne
Döner + doğrusal eklemli örnek kol — jenerik örnek kol, belirli bir üretici modeline karşılık gelmez.
Kontroller
TCP: x 0.6 · y 0 · z 0 m
Ne oldu
Simülasyon, gerçek sistemin seçilmiş özelliklerini temsil eden modeldir. Bu model eklem hareketini gösterir; motor ısınması, parça esnemesi ve çevredeki her nesne burada yoktur.
Sıfırlama aynı başlangıcı yeniden kurduğu için tek değişikliği karşılaştırabilir, gerçek parçayı yıpratmadan hatayı tekrarlayabilirsin. Kazanç budur: güvenli ve tekrarlanabilir deney. Sınırı da aynıdır. Ekranda çalışan hareket ancak modelin içerdiği özellikler için kanıttır; gerçek robot doğrulamasının yerini tutmaz.
Gerçek dünyada
Robotik araştırmacıları yeni hareketleri simülasyonda sınayabilir. Bullet Physics (PyBullet) de resmi tanımında robotik ve makine öğrenmesini kullanım alanları arasında sayar. Paketleme hücresini kuran bir mühendis ise RoboDK gibi bir çevrim dışı programlama aracında robotu, masayı ve fikstürü önceden yerleştirip hareketi deneyebilir.
Dene
Önce doğrusal eklemi sonuna, sonra döner eklemi ters yöne götür. Modeli kasıtlı olarak kötü bir duruşa sok: bu bir Kır görevi. Ardından "Sıfırla"ya bas ve aynı deneyi farklı sırayla tekrarla. Sonucun bedeli yok; gözlemin var.
Sonraki
Bir üst seviyede, bir simülasyon sahnesinin robot, masa ve engelden nasıl kurulduğunu göreceksin.