Kanca
Bir sera arabası fide sıraları arasında ilerliyor; önüne kasa çıkınca durup başka koridora yöneliyor. Yanındaki konveyör ise düğmeye basıldığı sürece aynı bandı döndürüyor. İkisi de motorlu. Peki hangisi robot?
Sahne
Genel 2 eklemli kol — jenerik örnek kol, belirli bir üretici modeline karşılık gelmez. Hesaplanan azami erişim: 1.80 m (bağlantı uzunluklarının toplamı).
Kontroller
TCP: x 1.8 · y 0 · z 0 m
Ne oldu
Kaydırıcıyı sen çektin, kol da emri uyguladı. Hareket etmesi tek başına onu robot yapmaya yetmez. ISO 8373 bir robotu genel olarak bir dereceye kadar özerk, programlanmış; hareket, manipülasyon veya konumlandırma yapabilen bir mekanizma diye tanımlar. Standart, fabrikalarda kullanılan "endüstriyel robot" için bir eşik de koyar: üç veya daha fazla eksende programlanabilir olmalı.
Kilit kelime "programlanabilir". Bulaşık makinesi karmaşık bir çevrim çalıştırabilir ama tamburu yine aynı düzen içinde döndürür; farklı eksenlerde yeni bir hareket görevi kuramazsın. Yukarıdaki iki eksenli kol da tek başına endüstriyel robot tanımındaki eksen sayısını karşılamaz. Yine de programlanabilir eklem hareketinin küçük bir modelini gösterir.
Gerçek dünyada
Otomotiv hattında parça taşıyan kol, hastanede malzeme götüren mobil robot ve tarlada sıra izleyen tarım platformu aynı biçimde görünmez. Ortak yanları, hareketlerini bir görev için programlayabilmen ve en az bir ölçüde kendi işleyişlerini sürdürebilmendir.
Dene
Kaydırıcıları bırak ve bekle. Kol kendi hedefini seçiyor mu? Hayır. Bu sahne robotun mekanizmasını gösteriyor, özerkliğini değil. Şimdi iki eklemi farklı konumlara getirip "Sıfırla"ya bas; önceden tanımlanmış bir komutla kendi kararını veren davranış arasındaki farkı düşün.
Sonraki
Kolun "iki eksende" hareket ettiğini söyledik. Sıradaki ders eksenin tam olarak ne demek olduğunu ele alıyor.