Kanca
Kaydırıcılardan sadece birini oynat, diğerine dokunma. Kolun ucu yine de hareket ediyor — ama sadece BİR eklemin çizebileceği bir yay boyunca. İşte "eksen" tam olarak bu: bağımsız olarak oynatabildiğin her yön.
Sahne
Genel 2 eklemli kol — jenerik örnek kol, belirli bir üretici modeline karşılık gelmez. Hesaplanan azami erişim: 1.80 m (bağlantı uzunluklarının toplamı).
Kontroller
TCP: x 1.8 · y 0 · z 0 m
Ne oldu
Bir eksen, bağımsız ayarlayabildiğin hareket değişkenidir. Bu kol 2 eksenlidir; duruşunu tarif etmek için iki ayrı eklem değeri gerekir.
"Bağımsız", parçalar birbirini etkilemez demek değildir. Eksen 1 döndüğünde eksen 2'nin değeri aynı kalır, fakat ikinci eklem ve uç ilk parçayla birlikte taşınır. Yani komut değerleri bağımsız, fiziksel zincir bağlıdır. Eksen sayısı kaç ayrı değer seçebildiğini; bu değerlerin birleşimi de robotun duruşunu belirler.
Gerçek dünyada
Bir robotun "kaç eksenli" olduğu, satıcı sayfalarında ve teknik veri sayfalarında hep ilk belirtilen özelliktir çünkü bir robotun neyi yapıp neyi yapamayacağını doğrudan belirler — az eksenli bir robot daha az yöne, daha basit hareketlerle ulaşabilir.
Dene
Sadece eksen 1'i oynatarak kolun ucunun çizdiği şekli gözünle takip et (bir yay/daire parçası). Şimdi sadece eksen 2'yi oynat — bu sefer çizilen şekil neden farklı görünüyor (ipucu: dönme merkezi nerede)?
Sonraki
Bu kol "kol tipi" bir robottu. Sıradaki ders farklı robot türlerini — kol, mobil, insansı, kartezyen — tanıtıyor.