Kanca
Seradaki bir hasat kolunun ucunu kırmızı bibere yaklaştıracaksın. Ucu tutup sürüklemek yok; elinde yalnız omuz ve dirsek düğmeleri var. İki açıyı doğru seçersen uç yine hedefe gelir.
Mini görev
Biber hedefine üç hamlede dokun
Turuncu hedefi sürükleyemezsin. Omuz ve dirsek kaydırıcılarını bırakışların birer hamle sayılır.
Sahne
Genel 2 eklemli kol — jenerik örnek kol, belirli bir üretici modeline karşılık gelmez. Hesaplanan azami erişim: 1.80 m (bağlantı uzunluklarının toplamı).
Kontroller
TCP: x 1.8 · y 0 · z 0 m
Bağlantı yalnız bu sahnenin durumunu taşır; hesap veya ad içermez.
Önce dene
Dene
Kaydırıcıları kullanarak kolun ucunu ekranın sağ üst köşesine götürmeye çalış. Sonra aynı noktaya farklı bir eklem kombinasyonuyla ulaşıp ulaşamayacağını dene.
Ne oldu
Eklem açılarından robot ucunun yerini bulmaya ileri kinematik (forward kinematics) denir: giriş açılar, çıkış uç konumudur.
Kol bir seri zincirdir. Omuz dönerse kendisinden sonraki dirseği ve ucu taşır; dirsek ise yalnız sonraki parçanın yönünü değiştirir. Bu yüzden tek kaydırıcı bile ucu bir yay üzerinde hareket ettirir. Aynı açıları yeniden verdiğinde aynı uç konumu oluşur. İleri kinematik, programı çalıştırmadan "bu açılar aleti nereye götürür?" sorusunu yanıtlar.
Gerçek dünyada
Bir sera robotu meyveye yaklaşırken, bir elektronik montaj kolu parçayı yuvasına bırakırken ya da bir laboratuvar robotu numune taşırken aynı soru sorulur: seçilen eklem açıları ucu nereye götürecek? Sahnede iki eklem var. Gerçek kolların eklem sayısı ve biçimi değişse de ileri kinematiğin yaptığı iş değişmez.
Sonraki
Sıradaki derste ucu aynı noktaya iki farklı şekilde götürmeyi deneyeceksin.