Kanca
Bu sefer eklemleri değil, hedefi sen sürüklüyorsun. Yeşil noktayı bir yere götür — kol oraya nasıl ulaşacağına kendisi karar veriyor. Ama dikkat: aynı noktaya iki farklı şekilde de uzanabilir.
Genel 2 eklemli kol — jenerik örnek kol, belirli bir üretici modeline karşılık gelmez. Hesaplanan azami erişim: 1.80 m (bağlantı uzunluklarının toplamı).
Ya şunu denesen? Hedefi robotun azami erişiminin biraz dışına taşısan robot yine ulaşabilir mi?
Uç nokta: (1.08, 0.63) · Çözücü: analitik · 1 iterasyon · hata 0 m
Eklem açıları: θ1=-9.468° · θ2=92.748°
Önce dene
Dene
Yeşil noktayı sabit bir yerde tutarak dirsek düğmesine birkaç kez bas. Kolun ucu hiç kıpırdamazken kolun kendisinin nasıl şekil değiştirdiğini izle.
Ne oldu
Yeşil hedefi verdiğinde robotun gerekli eklem açılarını bulmasına ters kinematik (inverse kinematics) denir: giriş hedef, çıkış açılardır.
Bu sorunun tek cevabı olmayabilir. "Dirsek" düğmesi hedefi ve robot ucunu sabit tutup omuz-dirsek açılarını değiştirdi. İki açı çifti aynı uç konumunu verdi, fakat kol parçaları farklı alanları kapladı. Bu önemlidir: bir duruş rafa veya eklem sınırına yaklaşırken diğeri daha fazla boşluk bırakabilir. Robot yalnız bir çözüm bulmamalı, göreve uygun çözümü seçmelidir.
Gerçek dünyada
Bir montaj hattındaki robot kolu, bir parçayı alırken bazen dirseğini yukarı, bazen aşağı kırar — hangisi o an daha güvenliyse, çarpışmadan kaçan duruş odur. Programcı bu iki seçenekten birini bilerek seçer.
Sonraki
Peki her nokta ulaşılabilir mi? Sıradaki derste kolun uzanamadığı yerleri göreceksin.