Değişkenlerle robot kontrolü ve movej

Kanca

Üç dersten beri eklem_ac ile her eklemi tek tek çağırıyorsun. Gerçek bir robot kontrolöründe eklemleri TEK satırda, bir açı LİSTESİYLE hareket ettirmek asıl kullanılan yöntemdir — endüstri bu komuta movej der (RAPID'de MoveJ, KRL'de PTP). Aynı robot nesnesi artık bu ismi de tanıyor.

Ne oldu

robot.movej(acilar), acilar listesindeki her sayıyı sırasıyla o indeksteki ekleme yazar — acilar[0] eklem 0'a, acilar[1] eklem 1'e gider. Bu robotun 2 eklemi olduğu için liste tam 2 sayı içermeli; başka bir uzunluk verirsen (robot.movej([75]) gibi) movej çalışmaz ve sana kaç eklem beklediğini söyleyen bir hata verir — bunu "Dene" bölümünde göreceksin.

hedef_acilar bir DEĞİŞKEN. Sayıları doğrudan movej([75, -35]) diye de yazabilirdin, ama değişkende tutmanın faydası şu: aynı sayıyı print satırında da kullanabildin, kodu değiştirmeden tekrar okuyabildin. İleride aynı hedefi birden çok yerde kullanacağın derslerde bu fark daha da belirginleşecek.

Gerçek dünyada

ABB RAPID'de bir MoveJ komutu hedefi ayrı bir değişkende (jointtarget veri tipiyle) tanımlar, sonra komutta o değişkeni kullanır — tıpkı yukarıdaki hedef_acilar gibi. Bu bir tesadüf değil: gerçek robot programlarında da hedefler neredeyse hiç satır içine gömülmez, isimli bir değişkende tutulur — hem okunurluk hem de aynı hedefi programın başka yerinde yeniden kullanabilmek için.

Dene

hedef_acilar'ı [75, -35] yaparak testi geçir. Sonra bilerek bozmayı dene: hedef_acilar = [75] yap (tek sayılı bir liste) ve çalıştır — hatanın kaç eklem beklendiğini ve bir örnek çağrıyı nasıl gösterdiğine bak. Son olarak hedef_acilar = [200, -35] dene: 200° bu robotun eklem limitinin (±180°) dışında, hatanın bu sefer ne söylediğini karşılaştır.

Sonraki

Sıradaki ders movel'i tanıtıyor — tıpkı hedefe_git gibi ama gerçek ismiyle ve bir for döngüsüyle birleşince robotu arka arkaya birden çok noktaya gezdirebiliyorsun.