Kanca
Bir kurye şoförüne sadece adresi vermek yetmez; ne kadar hızlı gideceğini ve kapıda kaç dakika bekleyeceğini de söylersin. Robot hareket komutları da aynı üç bilgiyi taşır: nereye, ne hızla, ne kadar bekleyerek.
Hazır
BoştaBağlantı yalnız bu sahnenin durumunu taşır; hesap veya ad içermez.
Genel 2 eklemli kol — jenerik örnek kol, belirli bir üretici modeline karşılık gelmez. Hesaplanan azami erişim: 1.80 m (bağlantı uzunluklarının toplamı).
Geliştirici ayrıntıları · çalışma sınırları
- azami çalışma süresi
- 8 s
- azami çıktı boyutu
- 64 KiB
- azami çıktı olayı
- 100
- azami eklem izi örneği
- 500
Ne oldu
Kod üç hedefi sırayla dener; her satırda hiz ve bekle değerlerini de
yazdırıyorsun ama bunlar burada sadece birer Python sayısı — hedefe_git'in
KENDİSİ hızdan veya bekleme süresinden etkilenmiyor, sadece koordinatı
kullanıyor.
Bunun nedeni dürüst bir sınırlama: bu platformdaki CodeRunner, kodun
tamamını çalıştırıp bitirdikten sonra sahnede SADECE son eklem açılarını
gösteriyor (bkz. components/interactive/CodeRunner.tsx) — kare kare,
gerçek zamanlı bir animasyon oynatmıyor. Yani hiz değerini 2000 yapsan
da, bekle değerini 10 yapsan da sahnede hiçbir yavaşlama görmezsin;
sadece rotanın son noktasındaki duruşu görürsün. Gerçek bir robot
kontrolöründe ise bu iki sayı gerçekten hareketin süresini belirler.
Gerçek dünyada
ABB'nin RAPID dilinde bir hareket komutu hem hedefi hem hızı hem de (ayrı bir satırda) bekleme süresini taşır:
MoveL p1, v200, z10, tool0;
WaitTime 0.5;
MoveL p2, v100, z10, tool0;
v200, önceden tanımlı bir speeddata değeri — TCP'nin (alet merkez
noktası) saniyede 200 milimetre hareket etmesini ister. WaitTime 0.5,
programın bir sonraki satıra geçmeden önce 0.5 saniye beklemesini sağlar
— örneğin bir tutucunun parçayı bırakması için gereken süre. Yukarıdaki
kodundaki hiz ve bekle değişkenleri, bu iki gerçek RAPID kavramının
basitleştirilmiş bir karşılığı.
Dene
rota listesine kendi seçtiğin bir dördüncü nokta ekle (kolun erişim
aralığı 0.2 ile 1.8 birim arası, önceki dersten hatırla). Sonra
listedeki noktalardan birini kolun erişemeyeceği kadar uzak bir değerle
değiştir (ör. (5, 5)) ve çalıştır — o satırın ulasildi=False
bastığını ama döngünün durmadan devam ettiğini gözlemle.
Sonraki
Sıradaki ders eklem_ac/hedefe_git'in gerçek endüstriyel isimlerini —
movej ve movel — tanıtıyor. Hat D'nin daha sonraki üniversite dersleri,
ABB RAPID ve KUKA KRL'de bu komutların tam sözdizimini ele alıyor.