Döngülerle çok noktalı hareket ve movel

Kanca

hedefe_git seni her seferinde TEK bir noktaya götürüyordu. Şimdi movel'i (aynı fikrin gerçek ismi) bir nokta listesiyle ve bir for döngüsüyle birleştirip robotu arka arkaya üç farklı noktaya, üç satır kodla gezdireceksin.

Ne oldu

robot.movel(x, y, z, speed=None) üç koordinatı alır (bu kol düzlemsel olduğu için z her zaman 0) ve robotu oraya götürür — açıları kendisi hesaplar, tıpkı hedefe_git gibi. speed parametresi kabul edilir ama (önceki derste gördüğün gibi) sahnede gerçek zamanlı bir hız farkı yaratmaz; şimdilik sadece gerçek robot kodlarına benzerlik için orada.

for x, y in rota: satırı, listedeki her (x, y) çiftini sırayla alıp döngü gövdesini (iki satır) o değerlerle çalıştırır. Üç nokta için üç kez, otuz nokta için otuz kez — kod satır sayısı DEĞİŞMEZ. Bu, önceki dersteki hedef_acilar değişkenindeki fikrin bir adım ilerisi: tek bir değer yerine tüm bir LİSTE üzerinde tekrar kullanım.

movel, hedefe_git'in aksine sayısal (iteratif) bir çözücü kullanır — kapalı formda değil, tahmin ede ede yakınsayan bir yöntemle çalışır. İki eklemli bu kolda sonuç pratikte aynı, ama bu yöntem ileride altı eklemli robotlarda da (kapalı form formülü olmayan durumlarda) çalışacak — üniversite dersinde bunu göreceksin.

Gerçek dünyada

Bir RAPID programında bu döngü genelde bir dizi (num dizisi veya robtarget listesi) üzerinde FOR döngüsüyle yazılır; her adımda bir MoveL çağrılır. Kaynak taşıma hatlarında, kalite kontrol istasyonlarında — "aynı hareketi farklı noktalar için tekrarla" neredeyse her endüstriyel programın omurgasıdır.

Dene

rota listesine kendi seçtiğin dördüncü bir nokta ekle (kolun erişimi 0.2 ile 1.8 birim arası, ikinci dersten hatırla). Sonra listedeki bir noktayı kolun kesinlikle erişemeyeceği kadar uzak yap (ör. (5, 5)) ve çalıştır — movel bu sefer NE yapıyor, hedefe_git'in sessizce False dönmesinden farkı ne?

Sonraki

Sıradaki ders if/else ile robotun güncel durumunu (get_tcp()) kontrol edip harekete karar vermeyi ele alıyor.