Hareket komutları: eklem hareketi ve doğrusal hareket

Kanca

Elektronik montaj hücresindeki tutucuyu yeni bir yuvaya götüreceksin. Kontrolöre eklem açılarını tek tek verebilirsin. Ya da yalnızca yuvanın koordinatını söyleyip açı hesabını ona bırakabilirsin. Python örneğinde iki komutu yan yana gör.

Ne oldu

robot.eklem_ac(index, derece) doğrudan bir ekleme seslenir. Kolay kısmı budur. Zor kısmı, bu açıların uç noktayı hangi (x, y) konumuna götüreceğini hesaplamaktır. Önceki dersteki kosinüs teoremi bu hesabın arkasındaydı.

robot.hedefe_git(x, y) bu işi tersine çeviriyor: sen sadece hedef NOKTAYI veriyorsun, robot açıları kendi içinde (aynı kosinüs teoremiyle) hesaplayıp ayarlıyor. Bu yüzden hedefe_git iki değerden biriyle döner:

• True — hedefe ulaşıldı, eklem açıları hedefe göre ayarlandı.
• False — hedef kolun erişemeyeceği bir yerde, eklem açıları DEĞİŞMEDEN kaldı.

Yukarıdaki kolda iki parça var: a1 = 1.0 birim, a2 = 0.8 birim. Hedefin kola olan uzaklığı 0.2 (= |a1 − a2|) ile 1.8 (= a1 + a2) birim arasında değilse, hedefe_git hiçbir zaman True dönmez — kol o kadar uzayıp kısalamaz.

Gerçek dünyada

Bir batarya kapağına sızdırmazlık hattı çizerken yolun kendisi önemlidir; tutucuyu açık alandaki güvenli bir noktaya taşırken çoğu kez yalnız varış önemlidir. ABB RAPID'deki MoveL ve MoveJ ayrımı bu iki ihtiyacı ayırır. Bu dersteki hedefe_git ve eklem_ac onların basitleştirilmiş ön modelidir. Gerçek bir RAPID programında doğrusal komut MoveL p1, v200, z10, tool0; biçiminde yazılır; p1 hedef koordinattır.

Dene

Önce sonucu yazmadan tahmin et. robot.hedefe_git(1.2, 0.5) satırını robot.hedefe_git(3, 3) yapıp çalıştır; basarili ne basıyor? Sonra robot.hedefe_git(1.5, -0.3) ile tekrar dene. Kodun yalnız başarıyı değil, başarısızlığı da açıkça ele alması burada asıl görev.

Sonraki

Sıradaki ders, birden fazla hedefe_git çağrısını art arda vererek basit bir rota oluşturmayı ve gerçek robot kodunda hedefin yanında hız ve bekleme süresinin nasıl belirtildiğini ele alıyor.