Kanca
Kaydırıcıyla robotu oynatmak sezgiseldi — eli kolun üzerinde hissettin. Şimdi eli bırakıyorsun: robota ne yapacağını YAZILI olarak, satır satır söyleyeceksin. Bu, gerçek bir robot programcısının işidir.
Hazır
BoştaBağlantı yalnız bu sahnenin durumunu taşır; hesap veya ad içermez.
Genel 2 eklemli kol — jenerik örnek kol, belirli bir üretici modeline karşılık gelmez. Hesaplanan azami erişim: 1.80 m (bağlantı uzunluklarının toplamı).
Geliştirici ayrıntıları · çalışma sınırları
- azami çalışma süresi
- 8 s
- azami çıktı boyutu
- 64 KiB
- azami çıktı olayı
- 100
- azami eklem izi örneği
- 500
Ne oldu
Yukarıdaki kod gerçek bir Python yorumlayıcısında (Pyodide — tarayıcıda
çalışan WebAssembly CPython) çalıştı, tarayıcı sekmenden hiç çıkmadan.
robot.eklem_ac(eklem_no, derece) çağrısı iki şey yapıyor: eklemi o açıya
ayarlıyor ve her çağrıdan sonraki durumu çalışma izine ekliyor. Kod bittikten
sonra “Geri/İleri” düğmeleriyle komut 1 ve komut 2 sonrasındaki açıları ayrı
ayrı görebilirsin. Sahne ile iz tablosu aynı jointTrace verisini kullanır.
Python kodu yukarıdan aşağıya çalışır. Aynı eklemi iki kez ayarlarsan son satır son duruşu belirler; farklı eklemleri ayarlayan iki satırı değiştirirsen son duruş aynı kalabilir ama izlenen ara duruş değişir. Bu nedenle yalnız son pozu değil, çalışma izini de doğrulamak gerekir.
Gerçek dünyada
Birçok robot programında talimat sırası önemlidir; fakat gerçek kontrolörün
hareket kuyruğu, hız profili ve hata davranışı vendor'a göre değişebilir. Bu
laboratuvardaki robot nesnesi eğitim için yazılmış bir simülasyon API'sidir:
Python sözdizimini ve çalışma izini öğretir, gerçek donanım davranışını veya
güvenli devreye almayı garanti etmez.
Dene
Kodu çalıştırmadan önce iki ara duruşu tahmin et. İlk çalıştırmada otomatik test geçmeyecek. Sayıları değiştirerek Eklem 1'i 60°, Eklem 2'yi -20° yap; tekrar çalıştır ve testin geçtiğini gör. Sonra satırların sırasını değiştir: son test aynı kalırken çalışma izinin ilk adımı neden değişti?
Sonraki
Sıradaki ders, eklem açısı vermek yerine robota doğrudan bir HEDEF NOKTA (koordinat) vermeyi ve bunun eklem hareketinden farkını ele alıyor.