Koşullarla robotun durumunu kontrol etme

Kanca

Bir robot programı bazen hareket etmeden önce KARAR vermeli: TCP güvenli çalışma bölgesinde mi, yoksa tabana çok mu yakın? Bu kararı if/else ile kodun içine yazacaksın — robotun kendi durumunu okuyarak.

Ne oldu

robot.get_tcp(), robotu HİÇ hareket ettirmeden güncel uç nokta (TCP) konumunu okur — x, y, z alanları olan bir nesne döner (tcp.x, tcp.y, tcp.z şeklinde okunur). Bu, önceki derslerdeki movej/movel gibi robotu SÜRMÜYOR, sadece mevcut durumu SORUYOR.

mesafe = (tcp.x ** 2 + tcp.y ** 2) ** 0.5 iki koordinattan Öklid uzaklığını hesaplar. if mesafe < 0.25: bu sayıyı bir eşikle karşılaştırır; sonuca göre İKİ satırdan sadece BİRİ çalışır — if bloğu ya da else bloğu, asla ikisi birden. İkinci derste gördüğün "kolun en yakın erişebildiği nokta tabana 0.2 birim uzaklıktadır" bilgisi burada eşik seçimine ilham verdi: 0.25, o sınıra yakın ama biraz paylı bir eşik.

Gerçek dünyada

Gerçek hücrelerde robot programları hareket etmeden önce sık sık durum kontrolü yapar: "tutucu boş mu?", "önceki hareket bitti mi?", "TCP güvenli bölgede mi?" Bu kontroller genelde bir sensörden veya kontrolörün kendi durumundan (get_tcp()'e karşılık gelen gerçek komut) okunur, sabit kodlanmış bir sayı değildir — programın kendi kendini izlemesi böyle çalışır.

Dene

hedef_x, hedef_y değerlerini 0.15, 0.1 yap (uzaklık 0.25'in altına düşecek şekilde) ve çalıştır — "Uyari" satırının basıldığını gör. Sonra tekrar 1.0, 0.3'e dön ve mesafe < 0.25 şartını mesafe < 1.5 yaparak iki dalın da nasıl yer değiştirdiğini gözlemle.

Sonraki

Sıradaki ders bu bilgileri bir araya getirip TEKRAR KULLANILABİLİR hareket dizilerini fonksiyon olarak tanımlamayı ele alıyor.