Kanca
Bir kapı menteşesi ile bir çekmece, ikisi de "bir eksende" hareket eder — ama biri döner, diğeri kayar. Robot eklemleri de tam olarak bu iki aileden birine girer.
Sahne
Döner + doğrusal eklemli örnek kol — jenerik örnek kol, belirli bir üretici modeline karşılık gelmez.
Kontroller
TCP: x 0.6 · y 0 · z 0 m
Ne oldu
İki eklem türü vardır:
- Döner (revolute): bir eksen etrafında AÇI değiştirir (derece/radyan
cinsinden ölçülür). Menteşe gibi. Bu platformdaki
generic-2dofkolunun her iki eklemi de döner. - Doğrusal (prismatic): düz bir hat boyunca UZUNLUK değiştirir (metre cinsinden ölçülür). Çekmece gibi. Yukarıdaki kolun ikinci eklemi doğrusal — birinci eklem onu döndürürken, ikinci eklem o yönde ötelenir.
Fark sadece görünüşte değil, ÖLÇÜ BİRİMİNDE de kendini gösterir: döner eklem kaydırıcısı derece gösterir, doğrusal eklem kaydırıcısı metre gösterir (yukarıdaki ikinci kaydırıcıya bak). Bu, sayının FİZİKSEL anlamının eklem türüne göre değiştiğini gösterir — 0.3 derece ile 0.3 metre çok farklı şeylerdir.
Gerçek dünyada
Çoğu endüstriyel kol (kaynak, boyama, montaj) tamamen dönel eklemlerden oluşur çünkü dönel motorlar daha kompakt ve dayanıklıdır. Ama kartezyen robotlar (bir önceki hattaki "robot türleri" dersini hatırla) tamamen doğrusal eklemlerden oluşur — 3B yazıcı kafası tam olarak böyle hareket eder, üç doğrusal eksende kayarak.
Dene
Önce sadece birinci (döner) kaydırıcıyı oynat, kolun nasıl döndüğünü izle. Sonra sadece ikinci (doğrusal) kaydırıcıyı oynat — bu sefer ikinci parça, birinci parçaya DİK bir doğru boyunca uzayıp kısalıyor. İkisini birlikte oynatarak ucu istediğin bir noktaya götürmeyi dene.
Sonraki
Eklem türlerini gördün. Sıradaki ders, tüm bu eklemlerin sonunda birleştiği tek bir noktayı — alet merkez noktasını (TCP) — tanıtıyor.