KUKA KRL: temel yapı ve RAPID'den farkları

Kanca

Çoğu kişi KUKA'nın KRL dilini RAPID'in birebir çevirisi sanır: komut isimleri değişmiş, mantık aynı kalmış. Aslında ayrım daha köklü — KUKA bir programı baştan iki ayrı dosyaya böler, ABB'nin RAPID'i tek bir modülde tutar.

Ne oldu

Bir KRL programı iki dosyadan oluşur:

• .src — çalıştırılan mantık: hangi hareket önce, hangi koşul kontrol edilecek.
• .dat — veri bildirimleri: hedef noktaların, çerçevelerin sayısal değerleri.

RAPID'de bir robtarget'ın sayısal değeri de mantığı da aynı modülün içinde durabilir; KRL bu ikisini kasıtlı olarak ayırır. Pratik sonucu: bir teknisyen .dat dosyasındaki bir nokta koordinatını, .src dosyasındaki hareket mantığına dokunmadan güncelleyebilir.

Hareket komutları. RAPID'in MoveJ / MoveL ayrımının KRL'deki karşılığı PTP ve LIN:

DEF ProgramAdi ( )
  PTP P1 VEL=100%
  LIN P2 CONT VEL=0.5 M/S
END

PTP (point-to-point), eklem uzayında interpolasyon yapar — RAPID'deki MoveJ ile aynı fikir, farklı isim. LIN, uç noktayı Kartezyen uzayda düz bir çizgide götürür — MoveL'in karşılığı. Üçüncü bir hareket türü CIRC (dairesel), RAPID'deki MoveC'ye karşılık gelir.

Nokta sonunda durup durmama, RAPID'deki fine / zXX (bölge/zone verisi) ikilisine karşılık gelir — ama KRL bunu ters yönden kurar. KRL'de tam durma varsayılandır: hiçbir şey yazmazsan robot o noktada durur. Yumuşak geçiş istiyorsan CONT işaretini eklersin; yaklaşmanın ne kadar geniş olacağı ayrıca $APO sistem değişkeniyle (C_DIS mesafe, C_PTP eklem yüzdesi gibi ölçütlerle) belirlenir.

Bu, dikkat edilmesi gereken bir fark: ABB ve FANUC tarafında tam durmanın fine / FINE diye açık bir adı var, KRL'de ise adı olan şey yaklaşmadır (CONT), durmanın değil. Aynı davranışı iki dil zıt varsayılanlarla ifade ediyor.

$BASE ve $TOOL. RAPID'de bir hedefi hangi çerçeveye göre okuyacağını wobj ile, hangi uç aletle çalıştığını tool0 gibi bir araç tanımıyla belirtiyordun. KRL'de bunlar ayrı komut argümanları değil, FRAME tipinde birer sistem değişkeni: $BASE aktif iş parçası çerçevesini, $TOOL aktif alet merkez noktasını (TCP) tutar. Bir hareket komutu çalışmadan önce bu iki değişkenin doğru ayarlanmış olması gerekir — RAPID'de bunu her MoveJ/MoveL satırında \WObj:= ile açıkça yazarken, KRL'de bu örtük bir global durumdur.

Gerçek dünyada

Bu örtük/açık farkı somut bir riske dönüşür: KRL'de $BASE veya $TOOL bir önceki programdan yanlış değerde kalmışsa, sonraki hareket komutu hiçbir hata vermeden YANLIŞ bir çerçeveye göre çalışır. RAPID'de her hareket satırının kendi \WObj:= argümanını taşıması bu hatayı satır bazında görünür kılar. İki tasarımın da kendi ödünleşimi var: KRL daha az tekrar yazım ister, RAPID her satırda niyeti daha açık gösterir.

Dene

Sonraki

Sıradaki ders, hiç kendi diline sahip olmayan bir robotu gösteriyor: Mecademic, RAPID veya KRL gibi bir dosya biçimi yerine düz metin komutlarını doğrudan bir ağ soketinden okuyor.