Hata durumları: zaman aşımı, bağlantı kopması, güvenli durma

Kanca

Robot kolu bir parçayı taşırken, PLC'den gelen ağ bağlantısı birden kesiliyor. Robot elinde parçayla birlikte tam o anda ne yapmalı? "Son komutu bekle" mi, "son bilinen komutu tekrarla" mı, yoksa hemen dur mu?

Ne oldu

Bir önceki dersteki usta/köle döngüsü sorunsuz çalıştığında sorun yok. Ama üç şey ters gidebilir, ve üçü de farklı bir şey:

• Zaman aşımı (timeout): köle (robot) beklenen yanıtı, tanımlı süre içinde ÜRETEMEZ — ör. hareket normalden uzun sürer. Bağlantı hâlâ açıktır, sadece yanıt gecikmiştir.
• Bağlantı kopması (connection loss): soket tamamen kapanır — kablo çıkar, anahtar (switch) arızalanır, ağ kesilir. Karşı taraftan artık hiçbir veri gelmez.
• Güvenli durma (safe stop): bu ikisinden BİRİ tespit edildiğinde sistemin girmesi gereken, tanımlı ve öngörülebilir durum.

Bu üçü arasındaki fark önemli çünkü tepki farklı olmalı. Bir zaman aşımında sistem belki birkaç kez daha bekleyebilir (tanımlı bir yeniden deneme sayısıyla). Ama bağlantı tamamen koptuysa, "birazdan gelir" varsayımıyla robotu olduğu hızda hareket ettirmeye devam etmek tehlikeli bir varsayımdır — çünkü kontrol eden taraf artık robotu DURDURAMAZ da.

Güvenlik notu

Bu, bu platformdaki en kritik uyarılardan biri. Gerçek bir endüstriyel robotta haberleşme koptuğunda "bekle ve tekrar dene" mantığıyla hareketi sürdürmek, çevresindeki insanlar için risk oluşturur — çünkü hücreyi denetleyen taraf (PLC, güvenlik rölesi) artık robota müdahale edemiyor demektir. Bu yüzden endüstriyel güvenlik standartları, robot sistemlerinde tanımlı "güvenli durma" kategorileri ister: bir duruşun ne zaman tetikleneceği, nasıl izleneceği ve hangi koşulda kaldırılacağı önceden tanımlı olmalıdır. Robot "belki birazdan yanıt gelir" diyerek son bilinen komutla hareket etmeye devam edemez.

Bu duruş kategorilerinden biri, OSHA'nın teknik el kitabında geçen safety-rated monitored stop (izlemeli duruş). Kaynağın tanımı net: "korunan alana bir giriş algılandığında etkinleşen" bir duruştur ve aktüatörlerin gücünü kesmeden izlenen bir duraklama hâlini korur; NFPA 79-2017'ye göre bir "Category 2 Stop"tur. Dikkat: bunun tetikleyicisi insanın korunan alana girmesidir, bir haberleşme arızası değil. İşbirlikçi çalışma önlemlerinden biridir.

Haberleşme kopması ise ayrı bir kapsamdır — kontrol sistemi güvenliği ve tanımlı bir koruyucu duruş (protective stop) tarafına düşer. Ortak nokta şudur: her iki durumda da robotun ne yapacağı önceden tanımlanmış olmalıdır, "belirsizlikte devam et" hiçbirinde geçerli bir davranış değildir.

Bu platform hiçbir yerde "bu kodu gerçek robotunda çalıştır" demez ve gerçek bir robota bağlanan bir kontrol yazılımı içermez (bkz. docs/00-vizyon.md). Aşağıdaki örnek, bir hata durumunu TEMSİLİ olarak gösteriyor — gerçek bir hata kurtarma (fault recovery) sistemi, güvenlik sertifikalı donanım ve eğitimli personel gerektirir.

Gerçek dünyada

Endüstride bu üç durumun her biri için ayrı bir davranış tanımlanır:

• Zaman aşımında: sınırlı sayıda yeniden deneme, sonra hata durumuna geç.
• Bağlantı kopmasında: mevcut hareketi güvenli şekilde sonlandır (ör. ivmeyle yavaşlatarak dur), yeni komut kabul etme.
• Her iki durumda da: hücredeki güvenlik sistemine (kapı sensörü, acil durdurma devresi) bu durumu bildir — haberleşme katmanındaki bir hata, güvenlik katmanından bağımsız ele alınmaz.

Bu üçlü ayrım, e-universite-tcpip-soket dersindeki recv() çağrısının neden sonsuza kadar bekleyebileceğini (zaman aşımı riski) ve e-universite-plc-master-slave dersindeki usta/köle döngüsünün neden "köle sessiz kalırsa" diye bir durumu da tanımlaması gerektiğini birleştiriyor.

Dene

Sonraki

Bu ders, Hat E'nin (haberleşme ve entegrasyon) üniversite seviyesindeki son dersiydi — soket düzeyinden (e-universite-tcpip-soket) protokol karşılaştırmasına (e-universite-endustriyel-protokoller), zamanlamaya (e-universite-cycle-time-jitter) ve rol ayrımına (e-universite-plc-master-slave) uzanan zincirin güvenlik katmanı. Robot güvenliğinin standartlar düzeyinde nasıl tanımlandığını (ISO 10218, ISO/TS 15066, kategori ve performans seviyeleri) merak edenler için Hat H (güvenlik ve endüstriyel gerçeklik) bu konuları doğrudan ele alıyor.