Hareket ve kinematik
ters kinematik
inverse kinematics
İstenen uç nokta pozu için gerekli eklem değerlerini bulma işlemidir. Aynı hedefe birden fazla eklem duruşuyla ulaşılabilir; hedef erişilemiyorsa hiç çözüm bulunmayabilir.
Sıkça karıştırılır: ileri kinematik
Ters kinematik uç konumundan eklem açılarına gider (çoklu/sıfır çözüm mümkün). İleri kinematik tam tersi yönde çalışır: eklem açılarından uç konumuna gider — her zaman tek ve doğrudan hesaplanan bir sonuç verir.
İlgili dersler
Ortaokul
Lise
Üniversite
- DH parametreleriyle ileri kinematik — genel çözüm
- Analitik ve sayısal ters kinematik
- Jacobian matrisi — eklem hızı ile uç hızı ilişkisi
- Tekillik — nedir, neden tehlikelidir, nasıl kaçınılır
- Yörünge üretimi — nokta-nokta, doğrusal, dairesel hareket
- Hız ve ivme profilleri — yamuk profil, S-eğrisi
- MoveJ ve MoveL farkı — ne zaman hangisi