Yol planlama

çarpışma kontrolü

collision checking

Robotun belirli bir duruşta kendisiyle veya çevredeki engellerle kesişip kesişmediğini denetleme işlemidir. Bir yolun güvenli sayılması için yalnızca başlangıç ve hedefin değil, aradaki hareketin de kontrol edilmesi gerekir.