Kanca
Bir kaptan gemiye "sağa dön" dediğinde, gemi kaptanın soluna değil, geminin PRUVASININ sağına döner. Robota konum söylerken de tam bu tuzak var — "ileri", kimin bakış açısına göre söylendiğine bağlı.
Sahne
Genel 6 eksenli kol — jenerik örnek kol, belirli bir üretici modeline karşılık gelmez.
Çerçeveler: X kırmızı · Y yeşil · Z mavi · soluk taban · parlak alet
Turuncu halka ve ok: etkin J6 dönme ekseni
Kontroller
TCP: x 0.5 · y 0 · z -0.25 m
Alet RPY: R 180° · P 0° · Y 0°
Ne oldu
Robotik kodda (ör. ABB RAPID) konumlar hep bir çerçeveye (frame) göre verilir, üç tanesi en sık kullanılır:
- Dünya (world) çerçevesi: sahnedeki SABİT referans, genelde robotun kurulduğu zeminin bir köşesi. Değişmez.
- Taban (base) çerçevesi: robotun kendi tabanına bağlı çerçeve. Robot hareket ettirilirse (raya bindirilmiş bir robotsa) dünya çerçevesine göre kayar, ama robotun EKLEMLERİNE göre sabittir.
- Alet (tool) çerçevesi: robotun ucuna takılı aletin (kaynak ucu, tutucu vb.) kendi çerçevesi — robot hareket ettikçe dünyaya göre sürekli değişir, ama alete göre sabittir.
Yukarıdaki forwardKinematics fonksiyonunun döndürdüğü jointPositions,
robotun TABAN çerçevesine göre hesaplanır — kaydırıcıları oynattığında
gördüğün koordinatlar bu çerçeveye göredir.
Gerçek dünyada
Bir elektronik montaj hücresinde tornavidayı kendi ekseninde 5 mm ilerletmek istiyorsun. Kart fikstürü döndürülse bile "ileri", tornavidanın baktığı yön olmalı: alet çerçevesi. Aynı ötelemeyi dünya çerçevesinde verirsen komut artık zeminin sabit yönlerinden birini izler. ABB RAPID gibi diller bu belirsizliği bırakmaz; hareketin hangi çerçevede yorumlandığını açıkça belirtir.
Dene
Yukarıdaki sahnede son eklemi tekrar oynat: uca en yakın eklemin konumu hareket ederken taban çerçevesine en yakın ilk eklemin kendi konumu sabit kalır. İkisi aynı robota bağlı; fark, hangi parçayı referans aldığındır.
Sonraki
Şimdiye kadar hep döner eklemleri oynattın. Sıradaki ders farklı bir eklem türünü — doğrusal (prismatic) eklemi — tanıtıyor.