Kanca
Elindeki bir kalemi havada tut. Onu istediğin HER konuma, HER açıyla yönlendirebilir misin? Bunun için kaç sayıyı bağımsız olarak değiştirmen gerektiğini hiç saymadın belki — cevap tam olarak 6.
Sahne
Genel 6 eksenli kol — jenerik örnek kol, belirli bir üretici modeline karşılık gelmez.
Çerçeveler: X kırmızı · Y yeşil · Z mavi · soluk taban · parlak alet
Turuncu halka ve ok: etkin J6 dönme ekseni
Kontroller
TCP: x 0.5 · y 0 · z -0.25 m
Alet RPY: R 180° · P 0° · Y 0°
Ne oldu
Serbestlik derecesi (degree of freedom, DOF), bir cismin bağımsız olarak değiştirilebilen konum/yönelim parametrelerinin sayısıdır. 3 boyutlu uzayda serbest bir katı cismin (elindeki kalem gibi) tam 6 DOF'u vardır:
- 3'ü konum (x, y, z — cismin nerede olduğu)
- 3'ü yönelim (cismin hangi açıyla durduğu — döndürme)
Yukarıdaki kol da 6 eklemli, yani 6 DOF'lu. Her eklem TAM OLARAK bir serbestlik derecesine karşılık geliyor. Bu tesadüf değil: bir robotun ucunu 3B uzayda hem istediğin NOKTAya hem istediğin AÇIYLA konumlandırabilmesi için en az 6 bağımsız eklem gerekir — 5 veya daha az eklemli bir kol, bazı konum-açı kombinasyonlarına asla ulaşamaz.
Gerçek dünyada
Endüstriyel kaynak ve boyama robotlarının neredeyse hepsi 6 eksenlidir — tam da bu yüzden: parçanın her açısına, her yönelimle ulaşmaları gerekir. Daha basit görevler (sadece düz yukarı-aşağı kaldırma gibi) 4 eksenli robotlarla da yapılabilir, çünkü o görev tam 6 DOF'a ihtiyaç duymaz.
Dene
Kolun altıncı ekleminden başlayıp geriye doğru, her ekleme dokunmadan önce "bu eklem konumu mu yoksa yönelimi mi değiştirir" diye tahmin et. Sonra kaydırıcıyı oynatıp tahminini kontrol et.
Sonraki
6 eksenli bu kolu oynatırken, hareketin "neye göre" ölçüldüğünü hiç sormadın. Sıradaki ders koordinat sistemlerini — dünya, taban, alet — tanıtıyor.