Temeller
serbestlik derecesi
degrees of freedom (DOF)
Bir mekanizmanın birbirinden bağımsız hareketlerinin sayısıdır. Örneğin yalnızca ileri-geri kayan bir eksen 1, uzayda konumunu ve yönelimini değiştirebilen tipik bir robot kolu ise 6 serbestlik derecesiyle anlatılabilir.