Kanca
Çoğu kişi ekranda gördüğü "90°" değerinin, hesabın içinde de aynı sayı
olarak kullanıldığını sanır. Aslında olan şey biraz daha ilginç:
Math.cos, Math.sin gibi fonksiyonlar dereceyi hiç tanımaz, sadece
radyan bekler.
Sahne
Genel 2 eklemli kol — jenerik örnek kol, belirli bir üretici modeline karşılık gelmez. Hesaplanan azami erişim: 1.80 m (bağlantı uzunluklarının toplamı).
Kontroller
TCP: x 1.8 · y 0 · z 0 m
Ne oldu
Radyan, yay uzunluğunun çember yarıçapına oranıdır. Yay yarıçapa eşitse
açı 1 radyandır. Çevre yarıçapın 2π katı olduğundan tam tur 2π radyandır:
radyan = derece × (π / 180)
derece = radyan × (180 / π)
Kaydırıcı derece gösterir; cos/sin hesabından önce değer radyana çevrilir.
Çünkü 90 sayısını radyan bekleyen fonksiyona verirsen program 90 dereceyi
tahmin etmez, 90 radyan kullanır. Arayüz-matematik sınırında açık dönüşüm ve
hesap içinde tek birim kullanmak, aynı açının iki farklı sayı gibi karışmasını
önler.
Gerçek dünyada
Neredeyse her programlama dili ve robot kontrolör yazılımı trigonometri fonksiyonlarında radyan bekler. Ama insan operatörler ekranda genelde dereceyi görür, çünkü 90° demek 1.5708 radyan demekten daha sezgiseldir. Arayüz yazılımı bu dönüşümü senin yerine yapar.
Dene
Kaydırıcıyı 180°'ye getir. Bu kaç radyan eder? Sonra 45° için aynı hesabı yap.
Sonraki
Kaydırıcının gidebildiği aralık sonsuz değil — sıradaki ders eklem limitlerinin nereden geldiğini anlatıyor.