Kanca
Kaydırıcıyı sonuna kadar götürmeyi dene — bir noktada durur, öteye gitmez. Bu bir yazılım hatası değil, gerçek robotların da aynı sınırı var.
Sahne
Genel 2 eklemli kol — jenerik örnek kol, belirli bir üretici modeline karşılık gelmez. Hesaplanan azami erişim: 1.80 m (bağlantı uzunluklarının toplamı).
Kontroller
TCP: x 1.8 · y 0 · z 0 m
Ne oldu
Her eklemin bir minimum ve maksimum açısı vardır (limits.min,
limits.max). Kaydırıcı bu aralığın dışına çıkamıyor çünkü gerçek bir
robotta da eklem o kadar dönemez. İki sebebi var:
- Mekanik. Eklem limitleri genelde mekanik parçaların — kablolar, contalar, gövde parçaları — zarar görmemesi için konur; bir eklem sürekli aynı yönde dönebilseydi, o eklemden geçen kablo demeti dolanır, aşınır veya koparabilirdi. Bazı ileri tasarımlarda (kayar halka/slip ring gibi) bu sınır ortadan kaldırılabilir, ama çoğu endüstriyel eklemde yok.
- Güvenlik. Bazı açılar robotu kendi gövdesiyle veya çevresindeki ekipmanla çarpıştırır; üretici bu açıları yazılımsal olarak da kapatır.
Gerçek dünyada
Bir robot üreticisi teknik veri sayfasında her eklem için "±170°" gibi bir aralık verir. Programcı bu aralığın dışında bir hedef girerse, kolun matematiksel olarak oraya ulaşabilecek uzunlukta olsa bile robot "hayır" der.
Dene
Kaydırıcıyı bir ucuna götür, sonra elle biraz daha ileri sürüklemeyi dene. Sayının sınırda durduğunu, geçmediğini gözlemle.
Sonraki
Bu hattın üniversite dersleri, aynı kavramları genel (n eklemli) durumda ve sayısal yöntemlerle ele alıyor.