Kanca
Yukarıdaki kolun ucundaki eklem (turkuaz nokta), robotun "eli" gibi düşünülebilir. Ama gerçek bir robota bir kaynak elektrotu, bir vakumlu tutucu ya da 40 santim uzunluğunda bir sprey tabancası taksan, işi YAPAN nokta artık o eklemin kendisi değildir.
Sahne
Genel 6 eksenli kol — jenerik örnek kol, belirli bir üretici modeline karşılık gelmez.
Çerçeveler: X kırmızı · Y yeşil · Z mavi · soluk taban · parlak alet
Turuncu halka ve ok: etkin J6 dönme ekseni
Kontroller
TCP: x 0.5 · y 0 · z -0.25 m
Alet RPY: R 180° · P 0° · Y 0°
Ne oldu
Alet merkez noktası (Tool Center Point, TCP), robotun kontrol ettiği
GERÇEK çalışma noktasıdır — genelde son eklemin kendisi değil, ona
takılı aletin UCUDUR. Bu platformdaki endEffector değeri (yukarıda
kaydırıcıların altında görebileceğin uç nokta), aleti olmayan "çıplak"
bir robot için son eklemin konumuyla aynıdır. Ama gerçekte:
- Boş bir flanş (alet takılı değil) için TCP = son eklemin konumu
- 20 cm'lik bir tutucu takılıysa, TCP = son eklem konumu + 20 cm (aletin uzattığı yönde)
Bu yüzden bir robota program yazmadan önce TCP tanımlama (tool calibration) yapılır — robota "alet ucun, son eklemden şu kadar uzakta ve şu yönde" denir. Bu tanım yanlışsa, robot doğru açılara gitse bile GERÇEK alet ucu istenen noktaya varmaz.
Gerçek dünyada
Bir kaynak hücresinde aynı robot, elektrot değiştirildiğinde (aşınıp
yenisiyle değiştirildiğinde, ki uzunluğu birkaç milimetre farklı
olabilir) TCP tanımı da güncellenir — aksi halde kaynak dikişi birkaç
milimetre kayar. ABB RAPID'de bu tooldata adlı bir veri yapısıyla
tanımlanır ve her hareket komutu hangi tooldatayı kullandığını belirtir.
Dene
Kolu oynatıp uç noktanın konumuna bak. Şimdi zihninde bu uca 30 santim uzunluğunda düz bir çubuk ekle (aynı yönde uzasın) — çubuğun UCU şimdi nerede olurdu? Kolun açısı değiştikçe bu hayali nokta nasıl hareket ederdi?
Sonraki
TCP'nin robotun ULAŞABİLECEĞİ noktalarla sınırlı olduğunu biliyorsun. Sıradaki ders bu sınırı — çalışma uzayını — ele alıyor.