Kanca
Yeşil noktayı kolun çok uzağına, ekranın kenarına doğru sürüklemeyi dene. Ne oluyor?
Genel 2 eklemli kol — jenerik örnek kol, belirli bir üretici modeline karşılık gelmez. Hesaplanan azami erişim: 1.80 m (bağlantı uzunluklarının toplamı).
Ya şunu denesen? Hedefi robotun azami erişiminin biraz dışına taşısan robot yine ulaşabilir mi?
Uç nokta: (1.08, 0.63) · Çözücü: analitik · 1 iterasyon · hata 0 m
Eklem açıları: θ1=-9.468° · θ2=92.748°
Ne oldu
Robot ucunun ulaşabildiği bütün noktalar çalışma uzayıdır (workspace). Kırmızı hedef için geçerli eklem açıları yoktur; daha güçlü motor kolun geometrisini değiştirmez.
Kol aynı yöne açıldığında dış sınırı iki parçanın toplam uzunluğu belirler. Parçaların boyları farklıysa kol katlandığında da uzun parça, kısa parçanın kapatamadığı bir iç boşluk bırakır. Bu nedenle hem çok uzak hem çok yakın hedefler erişim dışında kalabilir. Çalışma uzayı yalnız en uzak noktayı değil, ulaşılabilen ve ulaşılamayan bölgelerin tamamını gösterir.
Gerçek dünyada
Bir robot kolu satın alırken üreticiler "erişim alanı" (workspace) diye bir çizim verir — kolun uzanabildiği bölgeyi gösteren bir daire ya da yarım daire. Bir fabrika hattı kurulurken robot, parçaların hep bu alanın içinde kalacağı şekilde yerleştirilir.
Dene
Yeşil noktayı kolun tam ortasından başlayıp yavaşça dışarı doğru sürükle. Kırmızıya döndüğü anı yakala — orası erişim alanının sınırı.
Sonraki
Bu hattın lise dersleri bu gördüklerini sayılarla (trigonometriyle) açıklamaya başlıyor.