Kanca
Çoğu kişi bir robot kolunun "her yere" uzanabileceğini düşünür. Oysa her robotun görünmez bir sınırı vardır — hem çok uzak hem ŞAŞIRTICI ŞEKİLDE çok yakın noktalara ulaşamaz.
Genel 2 eklemli kol — jenerik örnek kol, belirli bir üretici modeline karşılık gelmez. Hesaplanan azami erişim: 1.80 m (bağlantı uzunluklarının toplamı).
Ya şunu denesen? Hedefi robotun azami erişiminin biraz dışına taşısan robot yine ulaşabilir mi?
Uç nokta: (1.08, 0.63) · Çözücü: analitik · 1 iterasyon · hata 0 m
Eklem açıları: θ1=-9.468° · θ2=92.748°
Ne oldu
Çalışma uzayı (workspace), 'nin ulaşabildiği TÜM noktaların kümesidir. Bu kümenin iki sınırı vardır:
- Dış sınır: kolun tam açıldığında (tüm bağlantılar düz bir
çizgide) ulaşabildiği en uzak nokta — bağlantı uzunluklarının toplamı
(
a1 + a2) - İç sınır: kolun tam katlandığında bile geçemediği, robota çok
YAKIN bir bölge — iki bağlantı üst üste geldiğinde
|a1 − a2|kadar bir yarıçaplı, TCP'nin asla giremediği bir "delik"
Yukarıdaki sahnede hedefi (kırmızı/turkuaz nokta) çok uzağa veya robotun tam merkezine yakın bir yere sürüklemeyi dene — nokta kırmızıya dönüp "ulaşılamıyor" der. Çalışma uzayı düz bir daire değil, bu iki sınır arasında kalan bir HALKA şeklindedir.
Gerçek dünyada
Bir robot hücresi tasarlanırken, parçaların ve sabitleme noktalarının robotun çalışma uzayının İÇİNDE (ama iç sınırın da dışında) kalması gerekir. Bir mühendis parçayı robota çok yakın yerleştirirse, robot teorik olarak "o yöne bakıyor" olsa bile fiziksel olarak oraya ulaşamayabilir — tam da iç sınır boşluğu yüzünden.
Dene
Hedefi robotun tam üzerine (merkeze çok yakın) götürmeye çalış — kırmızı uyarıyı gör. Şimdi hedefi kolun toplam uzunluğundan biraz daha uzağa götür — yine ulaşılamaz. İkisi de "ulaşılamıyor" diyor ama sebepleri farklı; hangisi hangisi?
Sonraki
Ortaokul ve lise seviyesinde robotun eksenlerini, eklemlerini ve sınırlarını sezgisel olarak gördün. Üniversite seviyesinde bunların hepsini matematiksel bir zincir (kinematik zincir) olarak birleştireceksin.