Kanca
ABB'nin RAPID dilinde bir robotu hareket ettirmenin iki temel komutu var:
MoveJ ve MoveL. İkisi de "şu noktaya git" diyor, ama oraya gidiş
şekilleri tamamen farklı.
Genel 2 eklemli kol — jenerik örnek kol, belirli bir üretici modeline karşılık gelmez. Hesaplanan azami erişim: 1.80 m (bağlantı uzunluklarının toplamı).
Ya şunu denesen? Hedefi robotun azami erişiminin biraz dışına taşısan robot yine ulaşabilir mi?
Uç nokta: (1.08, 0.63) · Çözücü: analitik · 1 iterasyon · hata 0 m
Eklem açıları: θ1=-9.468° · θ2=92.748°
Ne oldu
MoveJ (joint move). Eklem uzayında interpolasyon yapar (bu hattın "" dersindeki birinci yöntem). Her eklem kendi başlangıç ve bitiş açısı arasında yumuşak bir profille hareket eder. Uç noktanın izlediği yol eğridir ve önceden tahmin edilemez — ama hareket genelde en hızlısıdır ve bir tekillikten geçme riski daha düşüktür.
MoveL (linear move). Uç noktayı Kartezyen uzayda düz bir çizgide hareket ettirir. Yol öngörülebilir ve kontrol edilebilir, ama her ara nokta için ters kinematik çözülmesi gerekir (bu hattın "analitik ve sayısal ters kinematik" dersi) — yol bir tekillikten veya eklem limitinden geçerse hareket hata verip durabilir.
Yukarıdaki sahnede yeşil hedefi düz bir çizgi boyunca sürüklemen, MoveL'in davranışına benzer: uç nokta senin çizdiğin yolu izliyor, her adımda IK yeniden çözülüyor.
Gerçek dünyada
| Görev | Doğru seçim | Neden |
|---|---|---|
| Bir parçayı A'dan B'ye taşı, arada engel yok | MoveJ | Yol önemsiz, hız önemli |
| Düz bir kaynak dikişi çek | MoveL | Yolun şekli işin kalitesini belirliyor |
| Dairesel bir kaynak (ör. bir flanş çevresi) | MoveC (dairesel) | Yol bir yay olmalı |
KUKA'da aynı ayrım PTP (point-to-point, MoveJ'e karşılık) ve LIN
(linear, MoveL'e karşılık) olarak adlandırılır — isimler farklı, mantık
aynıdır.
Dene
Yukarıdaki sahnede hedefi engelmiş gibi düşündüğün bir noktanın etrafından dolandırarak sürükle. Bu, bir MoveL programcısının neden ara noktalar (waypoint) eklediğini gösterir — düz bir MoveL, engelin içinden geçerdi.
Sonraki
Bu hattın üniversite dersleri burada tamamlanıyor. Diğer hatlardaki (yol planlama, robot programlama dilleri) üniversite dersleri ileriki fazlarda ekleniyor.