Hareket ve kinematik
tekillik
singularity
Robotun belirli bir duruşta en az bir hareket yönündeki yeteneğini kaybetmesidir. Tekillikte istenen bazı uç hızları üretilemez; yakınında ise küçük bir uç hareketi çok büyük eklem hızları gerektirebilir.
Sıkça karıştırılır: manipülabilite
Manipülabilite, robotun ne kadar 'rahat' hareket ettiğini gösteren SÜREKLİ bir ölçüdür (sıfırdan büyük bir sayı). Tekillik ise bu ölçünün sıfıra düştüğü UÇ, ayrık durumdur — manipülabilite düşükken robot hâlâ hareket edebilir, tekillikte edemez.
İlgili dersler
Ortaokul
Lise
Üniversite
- DH parametreleriyle ileri kinematik — genel çözüm
- Analitik ve sayısal ters kinematik
- Jacobian matrisi — eklem hızı ile uç hızı ilişkisi
- Tekillik — nedir, neden tehlikelidir, nasıl kaçınılır
- Yörünge üretimi — nokta-nokta, doğrusal, dairesel hareket
- Hız ve ivme profilleri — yamuk profil, S-eğrisi
- MoveJ ve MoveL farkı — ne zaman hangisi