Temeller

Denavit-Hartenberg parametreleri

Denavit-Hartenberg (DH) parameters

Kinematik zincirde art arda gelen iki koordinat çerçevesinin ilişkisini dört parametreyle anlatan standart gösterimdir: bağlantı uzunluğu (a), bağlantı burulması (α), eklem ofseti (d) ve eklem açısı (θ). Her uzuv için bu dört değeri yazıp dönüşüm matrislerini çarparak robot ucunun pozunu bulursun.